[로봇공학]매니퓰레이터의 작업영역에 의한 분류

소개글

[로봇공학]매니퓰레이터의 작업영역에 의한 분류에 대한 보고서 자료입니다.

목차

1. 직교 좌표형 로보트

2. 원통형 로보트

3. 구형 로보트

4. SCARA형 로보트 (Selective Compliance Assembly Robot Arm)

5. 다관절 로보트

본문내용

해 정확성과 resolution이 떨어지는 단점이 있습니다.
3. 구형 로보트
이 로보트는 원통형 로보트의 2번째 관절이 회전 관절로 대체된 것이며 그림1.15에서 보는 것처럼 작업영역이 구의 형태를 취하고 있습니다. 그 대표적인 예로는 Unimation 사의 Unimate 200B 등이 있습니다. 이 로보트는 무게가 가볍고 구조가 간단하고, resolution이 좋은 반면에 장애물 회피에 제한이 있고 반지름에 비례하는 위치 오차가 큰 단점이 있습니다.
4. SCARA형 로보트 (Selective Compliance Assembly Robot Arm)
구형 로보트 처럼 2개의 회전관절과 1개의 미끄럼 관절을 가지고 있으나 그림에서 보는 것처럼 3축이 모두 수직적인 형태를 가지고 있습니다. 이 로보트는 비교적 값이 싸고 빠르고 유연한 동작이 필요한 곳에 사용이 되며 특히 조립작업 등에 많이 쓰입니다. 예로서는 U.S.Robot의 Maker 22 등이 있습니다.
5. 다관절 로보트
이 로보트는 그림 1.19에서 보여지는 것과 같이 인간의 팔과 유사한 형태를 하고 가졌으며 회전 관절 로보트라 불리기도 하며, 대표적인 예로는 PUMA 500/600 시리즈, Cincinnati Milacron의 T3 등이 있습니다.
그림 1.19 작업을 하는 2대의 puma 로봇
이 로보트는 작업물로의 접근이 없고 다른 로보트와의 작업영역에 호환성이 있는 장점이 있으나 resolution과 정확성이 떨어지며 장애물 회피에 제한이 있고 진동이 심한 단점이 있습니다. 또한 teaching에 있어서 관절간의 계산이 복잡합니다.

키워드

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