IRB 2000 로봇을 이용한 아크 용접

목차

1. 실험목적

2. 실험 장비 및 기기

3. 이론적 배경

4. 주의 사항

5. 실험 방법

본문내용

정해준다.
Start data: ignition voltage ignition current
gas pre-flow hotstart voltage
hotstart current hotstart time
restrike amplitude restrike weave time
weld st. max time
Main data: Weld voltage Weld current
Weld speed
End data: End voltage End current
Gas post flow time Burn back time
Cooling time Fill time
Weaving data:
Sensor data:
위와 같은 기본 지식을 배경으로 다음과 같은 용접 프로그램을 작성하였다.
.PROG6
.PROG106
10 V=500MM/S MAX=1000MM/S
20 FRAME0
30 ROBOT COORD
40 TCP1
50 CALL PROG106
60 RETURN
10 TCP1
20 RECT COORD
30 POS V=20% PATH
40 POS V=20% FINE AWELD 1/1/0/0
50 POS V=20% FINE WEND 1
60 POS V=20% PATH
70 RETURN
4. 주의 사항
1. 로봇을 1500 mm/s 이상의 속도로 움직이지 않도록 프로그래밍한다.
2. 로봇의 용접 토치가 작업대에 부딪치지 않도록 JOISTIC을 사용한다.
3. 로봇 주위에 접근하지 않는다.
4. 용접시에 용접 불꽃은 반듯이 보안경을 통하여 관찰한다.
5. PROGRAM UNIT의 JOISTIC을 사용할 때 적용되는 좌표계와 적용되는 로봇축을 확인한다.
6. 로봇의 각 축에 무리한 힘을 가하지 않는다.
7. 로봇의 축이 실험실 벽에 충돌하지 않도록 프로그래밍 한다.
5. 실험 방법
1. 제어판넬의 좌측 상단의 Power Switch ◀과 방향을 일치시키는 방법으로 전압을 인가하고 로봇 스스로가 시스템 테스트를 종료할 때까지 기다린다.
2. PROG0이 나타난다.
3. EDITING 스위치를 누르고 SCAN을 누르면 네 번째에 PROGRAM을 눌러 작업할 프로그램 번호를 입력한 후 ENTER를 누른다.
4. 화면 상단에 PROG와 전에 입력한 프로그램 번호가 나타난다.
5. LOGICAL INSTRUCTION → SCAN → VELOC → MIN에 500정도를 MAX에 1000 숫자를 입력한다.
6. LOGICAL INSTRUCTION → SCAN → SCAN → SCAN → FRAME → 0 → ENTER를 입력하여 FRAME 0을 설정한다.
7. LOGICAL INSTRUCTION → SCAN → SCAN → TCP → 1 → ENTER를 입력하 여 TCP 1을 설정한다.
8. LOGICAL INSTRUCTION → SCAN → SCAN → COORD → ROBOT을 입력하 여 로봇에 ROBOT COORD을 설정한다.
9. LOGICAL INSTRUCTION 을 누른 후 PROGRAM UNIT을 사용하여 로봇의 6측의 위치를 정하고 POSITIONING 을 누르면 위치가 저장되고 V(%)를 50정도 입력한다.
10. PROGRAM UNIT을 사용하여 다음 위치를 정하고 같은 방법으로 위치를 로봇에 저장한다.
11. 10번의 과정을 반복한다.
12. 프로그램 마지막으로 LOGICAL INSTRUCTION → SCAN → RETURN을 설정하 여 프로그램을 종료한다.
13. AUTOMATIC → INS ST 로봇의 프로그램 1행씩의 진행을 확인한 후 PROG ST 를 눌러 전체 프로그램 진행 상황을 확인한다.
14. 전원을 인가한 반대 방법으로 전원의 인가를 차단한다.

키워드

irb 2000,   robot,   로봇,   로보트,   용접,   아크용접,   자동화,   프로그래밍