제어예비레포트4

본문내용

ard Control만으로 Process를 제어하기는 어렵다. 따라서 Feedback Control과 함께 이용한다. 이 방법은 기초적인 외란의 영향은 Feed Forward Control에서 제거하고, 나머지는 Feedback Control을 통해 제어한다.
2) 식 (30)의 선형화 계수 값을 (17)~(20) 식으로부터 유도하시오.
출력을 막대진자의 각도 로 잡으면
이 되고 적절히 함수 값을 넣으면
이제 아래의 공식을 쓰면
그리고 식(20.b)로부터 C=[1 0 0 0] 가 된다.
3) 식 (29.a)의 결과를 (26)~(28) 식으로부터 유도하시오.
아래와 같이 각각에 대해 정리를 한 뒤에
묶어서 대입을 하면 다음의 식이 나온다.
4) 식 (39), (40)의 q0,q1,q2,q3,qn값을 실험 3에서 구한 k 값과 동작점 x0 = α0값을 이용하여 구하시오 (α0값은 45도, 120도, 180도의 세가지 경우 이다)
이전 실험에서 구한 k 값을 대입해서 풀어보면 다음과 같은 값이 나온다.
-45도
= 2123718.089
= 125.5025
= 209535.6207
= 81852.7895
= 3873786.735
-120도
= 2123718.089
= 125.5025
= 209535.6207
= 77903.88964
= -2739180.869
-180도
= 2123718.089
= 125.5025
= 209535.6207
= 82810.95327
= -5478361.739
5) 참고문헌
Kuo의 자동제어
Kiheon Park and Control and Automation System LAB

키워드

성균관대학교,   제어공학설계실험,   제어공학