제어결과레포트1

본문내용

DIRECTION을 역방향으로 바꾸어 보고 이 때의 현상을 관찰하시오.
*주의: 실험 3)의 경우 막대 진자의 각도를 30이하로 유지시킨 채 실험을 할 것.
DIRECTION을 바꾸는 경우 반대 방향으로의 overshoot 가 발생하여 90^이상의 불안정 영
역으로 막대 진자가 튀어 올라갈 수도 있음.
- 정방향 30도를 유지 중에 역방향으로 바꾸니 역방향 쪽에 도달하면서 출렁거리다가 멈췄다.
⑤블록다이어그램 구성 시 특히 어려웠던 점과 실험 수행에서 문제가 있었던 부분에 대해 서술하시오.
- 블록다이어그램에서 블록 위치를 찾는 것을 걱정했지만 유인물에 다 자세히 수록되어있어 어렵지 않았다. 하지만 써보지 않았던 블록들을 쓰고 각각의 설정들이나 포트 설정이 익숙하지가 않아 착오도 있었고 생각보다 오래 걸렸다. 연결을 마치고 관찰단계에서 갑자기 듀티비를 확 높이게 되면 진자가 무서운 속도로 회전하게 되는데 이 때 당황하지 말고 Stop버튼을 눌러 중지시켜야 하는 주의사항이 중요했다. 측정 시에 엔코더를 사용하지 않고 있고 각도기 또한 준비되지 않아서 어림잡아서 해야 했었지만 이는 다음 실험부터 엔코더를 활용하는 것 같으니 곧 해결될 점이라고 생각한다.

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제어공학설계실험,   제어공학,   제어,   공학