영상처리를 활용한 군집주행시스템 [소스코드, 동영상, 제안서, 중간,결과보고서, 발표PPT 대본 다 있음]

소개글

영상처리를 활용한 군집주행시스템 [소스코드, 동영상, 제안서, 중간,결과보고서, 발표PPT 대본 다 있음]에 대한 보고서 자료입니다.

목차

1. 소스코드
2. 제안서
3. 중간발표
4. 중간보고서 (13p)
5. 최종발표, 대본, 동영상
6. 최종보고서 (30p)
7. 발표 포스터
8. 물품 구매 목록표

본문내용

하나의 라즈베리 파이로 1)영상인식과 2)차량 제어 두 가지 모두를 수행하는 것은 성능 부족으로 인하여 영상 처리에 많은 Delay가 발생하였고 영상처리의 딜레이 때문에 정밀한 자율주행이 이루어지지 않았다. 따라서 총 2대의 라즈베리 파이를 활용하여 영상처리와 차량 제어를 각각의 보드에서 진행한 후 두 대의 라즈베리 파이간의 통신을 통해 차선 관련 정보를 받도록 구성하였다. 카메라 모듈을 통해 도로 상황을 영상으로 읽어온다. OPENCV 라이브러리를 통해 우리는 캐니 추출법과 하프변환 함수를 사용하였다. 캐니 추출법을 통해 직선의 edge를 먼저 파악한다. 이후 파악한 직선의 edge를 통해 직선을 인식하는 하프 변환을 수행하였다. 하프 변환을 통해 파악한 두 개의 차선의 좌표 값을 이용하여 두 차선의 소실점 좌표를 구한다. 그리고 각 차선의 좌표를 통해 차선의 각도를 구한다. 1)소실점 좌표와 2)각 차선의 각도 값을 모터 제어용 라즈베리파이로 TCP/IP 소켓통신을 이용해 전송한다.

키워드

영상처리,   군집주행,   자율주행,   영상처리, 자율주행