6축 다관절 로봇 실험
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소개글

6축 다관절 로봇 실험에 대한 보고서 자료입니다.

목차

1. 실험목적

2. 실험내용

3. 실험 관련이론

4. 실험 장치 및 방법

5. 실험결과 및 고찰

6. 결론

7. 참고문헌

본문내용

회전관절인 경우, 손은 관절의 축에서 정의되는 원을 따라서 운동하게 된다.
도구 상대 좌표계(Tool reference frame) 이는 로봇 손에 장착된 좌표계에서 상대적 으로 운동하는 로봇 손의 운동을 정의한다. 로봇 손의 x’, y’, z’ 좌표축은 이 지역 좌 표계(Local frame)에서의 상대적인 손의 운동을 정의한다. 도구 상대 좌표계는 로봇이 움직임에 따라 항상 같이 움직이는 좌표계이며 팔의 위치와 도구 상대 좌표계의 방향 에 구속되어 발생하는 운동이 상태적으로 달라진다. 로봇이 물체에 접근하여 동작을 수행하는 부분에서 프로그래밍 할 때 매우 유용한 좌표계이다.
그림 8. 세계 좌표축 그림 9. 관절 기준 좌표계 그림 10. 도구 상대 좌표계
4. 실험 장치 및 방법
1) 덴소 6축 다관절 로봇 장치
그림 11. 6축 다관절 로봇 장치
모드
<각축 모드>


동작
6개의 축이 각각 개별로 작동합니다.
직교 좌표에 따라 직선 동작합니다.
로봇 프렌지면의 X, Y, Z 축에 따라 직선 동작합니다.
6



표 2. 6축 다관절 로봇의 수동모드 종류
2) 교시 장치(각부 명칭)
- 5page 그림 4. 교시장치 매뉴얼에 대한 내용을 참고 할 것.
- 교시 장치(Teaching pendant)의 데드맨 스위치 추가 설명
데드맨 스위치는 티칭 펜던트의 뒤쪽에 위치한다. 수동으로 로봇을 운전할 때 예기 치 못한 신체 상해, 사망 등에 의해 정상적인 운전이 불가능해 진 경우, 비상으로 로 봇의 작동을 멈추게 할 수 있는 장치이다.
※ 주의 사항 : 스위치를 약하게 누를 때에만 로봇이 작동한다.
사진 1. 스위치 off 상태 사진 2. 스위치 on 상태
3) 실험 시 주의사항
① 로봇을 동작할 시에 꼭 데드맨 스위치를 사용하여 로봇을 작동한다.
② 로봇을 수동 동작시키기 위해서는 전용입력의 자동 enable 입력신호가 off(개방)가 되어 있을 필요가 있다.
③ 운전 개시할 때 속도는 20%이하로 설정하여 조작하여야 한다. 처음부터 고속으로 동작 시키면 잘못하여 로봇을 주변 설비에 충돌시킬 우려가 있다.
④ 작동을 실행하면 로봇이 움직인다. 이때 로봇의 가동범위 내에 작업자가 진입하지 않도 록 주의한다. 가동 범위 내에 장애물이 없는 것 또한 확인한다.
4) 실험조건
① 경남대 1공학관 4층 로봇자동화실험실
② 6축 다관절 로봇(DENSO)
③ 티칭 펜던트 사용(수동모드)
④ 실험실 고정 표준온도(20~25℃)
5) 실험방법
- 수동 모드의 운전(X-Y 모드)
① 로봇에 전원을 공급한다.
② 모드 전환 스위치를 매뉴얼로 위치시킨다.
③ 모터 키를 눌러 모터 전원을 넣어준다.
④ M-mod를 눌러 X-Y모드를 눌러 준다.
⑤ Speed를 눌러 제어시킬 속도를 입력 시킨다.
⑥ 데드맨 스위치를 누르면서 이동방향 키(X,Y,Z)를 눌러 로봇암을 움직이고 확인한다.
→ →
①,② ③ ④
→ →
⑤ ⑥(방향 좌표) ⑥(방향키)
⑥(+X 방향) ⑥(+Y 방향) ⑥(+Z 방향)
수동 운전의 모드(각 축 모드)
① 위와 같은 방법에 M-mod에서 Joint 모드를 눌러 준다.
② 데드맨 스위치를 누른 상태에서 각 Joint(1~6)를 방향키에 맞추어 누른다. 그 다음 로봇이 방향키에 맞추어 움직이는지 확인한다.
→ →
②(Joint 1 +방향) ②(Joint 2 -방향) ②(Joint 3 +방향)
→ →
②(Joint 4 +방향) ②(Joint 5 +방향) ②(Joint 6 -방향)
- 위치변수에 대한 티칭
① 로봇을 티칭하고 싶은 각도까지 도달시킨다. (Joint)
② 교시장치를 이용하여 F1 이나 F2를 사용하여 지정하고 싶은 좌표값을 확인한다.
③ 교시장치의 F4를 누르거나 혹은 화면에서 var.를 터치한다.
④ 교시장치의 F4를 누르거나 화면에서 Pos.를 터치한다.
⑤ 이동 방향키를 이용하거나 조그 다이얼을 이용하여 원하는 포지션 테이블을 선택한다.
⑥ System message가 화면 나타나면 ok를 눌러서 위치변수를 저장시킨다.
※ 티칭(Teaching) : 로봇을 실제로 움직이기 위하여 위치를 지정하는 것을 티칭이라고 한다.
프로그램 중에 위를 정수로 지정할 수 있지만, 워크와 로봇의 상대적인 위치 관계를 정확하게 맞추려면 현장에서 실제로 로봇을 움직여 위치를 결정할 필요가 있다.
→ →
①,② ③ ④,⑤
→ →
⑥ 추가 (Position는 위치) 추가 (Joint는 각도)
5. 실험 결과 및 고찰
1) 실험결과
X방향
Y방향
Z방향
X-Y 모드
+ 방향수행
- 방향수행
+ 방향수행
- 방향수행
+ 방향수행
- 방향수행
표 3. X-Y 모드 수행여부
1번 조인트
2번 조인트
3번 조인트
4번 조인트
5번 조인트
6번 조인트
각 축 모드
+ 방향수행
+ 방향수행
+ 방향수행
+ 방향수행
+ 방향수행
+ 방향수행
- 방향수행
- 방향수행
- 방향수행
- 방향수행
- 방향수행
- 방향수행
표 4. 각 축 모드 수행여부
● 티칭모드에서의 위치 변수 저장도 완료함.
2) 고찰
- 본교에 있는 6축 다관절 로봇은 고장의 위험이 있어 다소 제약이 많았다. 속도, 가속도 조절에서도 차이를 늘려 작동하고 싶었지만 하지 못했다. 6축 다관절 로봇에 그립(Grip) 이 분해 되어 있어서 로봇의 움직임을 자세히 관찰하지 못했던 것 같다.
6. 결론
- 6축 다관절 로봇을 직접 작동시켜보면서 로봇의 개념과 구조를 파악할 수 있는 근거 있는 실험이었다고 생각한다. 하지만 그 과정에 있어서 여러 가지 환경적 제약이 많이 있었다. 이러한 제약 속에서도 기본적인 로봇 수동운전을 배울 때는 큰 문제는 없었다.
이러한 실습을 바탕으로 로봇에 대한 관심과 이해가 증가하여 다음 실습인 프로그램 작 성을 잘 수행할 수 있을 것이라고 생각한다.
7. 참고문헌
[1] 실험관련 이론 및 이미지 : https://www.google.co.kr/
[2] 실험장치 및 실험방법 : http://cyber.kyungnam.ac.kr
[4] 실험에 필요한 기타 자료 : https://www.naver.com/
[3] 실험 사진 : 직접 촬영
  • 가격3,000
  • 페이지수12페이지
  • 등록일2019.05.17
  • 저작시기2018.9
  • 파일형식한글(hwp)
  • 자료번호#1099278
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