무인 배달 트레이서

목차

1. 서론

2. 본론
2 - 1 기본회로도 및 설명
2 - 2 Part List
2-3-1(orcad layout)
OR cad
2-3-2(layout 실제도)
그림

3. 동작설명

4. Source Program

5. 실험결과 및 검토

본문내용

ov 20h,#00h ; forward count
mov 21h,#00h ; back count
mov 22h,#00h ; right count
mov 23h,#00h ; left count
mov r2,#00h ; forward list
mov r3,#00h ; back list
mov r4,#00h ; right list
mov r5,#00h ; left list
mov 24h,#00h ; count memory
main: jnb p1.0,start
jnb p1.1,forward
jnb p1.2,back
jnb p1.3,right
jnb p1.4,left
jmp main
forward: call delay
inc 20h
mov a,20h
cjne a,#01h, main
call count
mov r2,24h
jmp main
back: call delay
inc 21h
mov a,21h
cjne a,#01h, main
call count
mov r3,24h
jmp main
right: call delay
inc 22h
mov a,22h
cjne a,#01h, main
call count
mov r4,24h
jmp main
left: call delay
inc 23h
mov a,23h
cjne a,#01h, main
call count
mov r5,24h
jmp main
start: call long delay
cjne r2,#01h, check1_1
call run_for
check1_1: cjne r3,#01h, check1_2
call run_back
check1_2: cjne r4,#01h, check1_3
call run_rig
check1_3: cjne r5,#01h, start_1
call run_lef
start_1: cjne r2,#02h, check2_1
call run_for
check2_1: cjne r3,#02h, check2_2
call run_back
check2_2: cjne r4,#02h, check2_3
call run_rig
check2_3: cjne r5,#02h ,start_2
call run_lef
start_2: cjne r2,#03h, check3_1
call run_for
check3_1: cjne r3,#03h, check3_2
call run_back
check3_2: cjne r4,#03h, check3_3
call run_rig
check3_3: cjne r5,#03h, start_3
call run_lef
start_3: cjne r2,#04h, check4_1
call run_for
check4_1: cjne r3,#04h, check4_2
call run_back
check4_2: cjne r4,#04h, check4_3
call run_rig
check4_3: cjne r5,#04h, out
call run_lef
out: jmp init
run_for: mov r0,#200
run_for_1: mov p2,#00111111b
call loop
mov p2,#00010111b
call loop
djnz r0,run_for_1
djnz 20h,run_for
inc r1
ret
run_back: mov r0,#200
run_back_1: mov p2,#00101011b
call loop
mov p2,#00000011b
call loop
djnz r0,run_back_1
djnz 21h,run_back
ret
run_rig: mov r0,#70
run_rig_: mov p2,#00111011b
call loop
mov p2,#00010011b
call loop
djnz r0,run_rig_
run_rig_1: mov r0,#200
run_rig_2: mov p2,#00111111b
call loop
mov p2,#00010111b
call loop
djnz r0,run_rig_2
djnz 22h,run_rig_1
inc r1
ret
run_lef: mov r0,#70
run_lef_: mov p2,#00101111b
call loop
mov p2,#00000111b
call loop
djnz r0,run_lef_
run_lef_1: mov r0,#200
run_lef_2: mov p2,#00111111b
call loop
mov p2,#00010111b
call loop
djnz r0,run_lef_2
djnz 23h,run_lef_1
inc r1
ret
loop: mov r7,#0ffh
loop1: nop
nop
nop
nop
nop
djnz r7,loop1
mov r7,#0ffh
loop2: nop
nop
nop
nop
djnz r7,loop2
ret
delay: mov r6,#0e0h
delay2: nop
mov r7,#0ffh
delay1: nop
nop
djnz r7,delay1
djnz r6,delay2
ret
longdelay: mov r6,#0ffh
longdelay2: nop
nop
nop
nop
mov r7,#0ffh
longdelay1: nop
nop
nop
nop
nop
djnz r7,longdelay1
djnz r6,longdelay2
ret
count: inc 24h
ret
end
5. 실험결과 및 검토
드디어 보고서도 완성이 되었고 모든게 끝났다.
정말 생각 외로 어려운 프로젝트였다.
첫째로, 하드웨어 작업시 모터의 구동이 어려웠다.
전동소자를 써서 편하게 구동 시키꺼라고 생각했지만 그렇지 않았다.
모터 또한 중고라서 제대로 동작해 주지 않아서 전동소자들이 고장났는지 모터가 고장인지 아니면 또 다른 제3의 소자들이 그런지 가늠하기가 힘들었다.
둘째로, 프로그램인데 처음엔 어떻게 시작해야할지 막막했다.
사실 우리 조는 하드웨어는 남들보다는 좀 낫다고 생각한다.
그러나 소프트웨어쪽으로는 문외한들이다.
여하튼 어려움 끝에 자문을 좀 구하여 프로그램을 구현하였다.
완벽하지는 못하지만 우리가 원하는 만큼은 되어서 어렵게 작성한 소프트에 새삼 감격스럽다.
해보니 생각외로 프로그램은 진실하다는 것을 알았다.
정확히만 작성하면 아무 문제를 일으키지 않는다.
그러나 하드웨어는......

키워드

트레이스,   스텝 모터,   적외선 센서