목차
※ 청소기의 작동 원리
※ 로봇 청소기 소개
※ 로봇 청소기 소개
본문내용
는다.
③ 이동 거리(청소 면적)? ⇒ 한번 충전 시 60평(198.348m²)이상 청소
- 로봇 청소기의 이동 거리는 다른 말로 하면 청소기가 청소 할 수 있는 면적을 의미한 다.
로봇 청소기는 한번 충전으로 60평(198.348m²)의 면적을 청소 할 수 있어야 한다.
그러기 위해서는 배터리의 용량과 사용 시간 등을 고려해야 한다.
④ 모터 출력? ⇒ 청소기 마다 차이는 있으나 60W 이상이어야 한다.
- 모터의 출력은 흡입력을 말하는데 로봇 청소기를 구매할 때 많이 고려하는 것 중의 하 나이다. 로봇 청소기는 220V를 사용하는 일반 청소기와 달리 정해진 일정 용량의 배터 리를 사용하기 때문에 흡입력이 일반 청소기보다 떨어 질 수밖에 없다.
흡입력은 모터 출력과 비례하는 것은 아니나 소음과는 비례한다. 모터의 세기가 세다 는 것은 배터리의 부담이 크다는 이야기며 사용 시간이 적다는 예기도 될 수 있다. 그 러므로 모터의 출력도 신중이 고려해야 한다.
⑤ 배터리 종류? ⇒ 니켈수소 OR 리튬이온 배터리,
- 로봇 청소기의 배터리는 대부분 리튬이온, 니켈수소 배터리가 주류를 이루고 있다.
니켈 수소 배터리는 메모리 현상 때문에 사용량이 줄어든다. 간단히 예를 들면 12볼트 에서 11볼트가 허용량이라는 것이면 만 충전이 12볼트 , 다 쓴 것이 11볼트라 생각하 면 된다. 메모리 현상이라는 것이 최대치인 12볼트가 11.9, 11.8 등으로 점점 줄어드 는 것을 의미하며 전압이 줄면 전력량이 적어지기 때문에 힘이 약해진다. 실제 1볼트 차이는 못 느낄 수 있으나 민감한 센서부분에서는 크게 나타날 수 있다.
리튬 이온 배터리는 메모리 현상이 없어 거의 같은 성능이 지속적으로 보여 지기는 하 지만 고가이며 제어하는 전자적 장치가 필요하다. 또한 일정한 충전횟수가 되면 교체 를 해주어야 함으로 니켈 수소 배터리와 같이 교체를 해 주어야 한다.
⑥ 로봇 청소기의 형태? ⇒ 원반 모양
- 대부분의 로봇 청소기는 모양이 비슷한데 거의 다 원반 형태를 하고 있다. 원형 디자 인이지만 각 사 별로 디자인의 차이가 뚜렷해 원형이더라도 확실한 차별화가 이뤄지고 있다. 스웨덴 가전사인 일렉트로룩스의 로봇 청소기는 삼엽충의 모양을 하고 있고 , LG전자의 로보킹의 경우 다른 로봇 청소기와 달리 높이가 높은 작은 소형 로봇 모양으 로 홈네트워크 서버 기능과 보안 기능을 가지고 있지만 높이 때문에 침대 밑 부분을 청소하기 힘든 단점이 있다.
< 트릴로바이트(Trilobite) > < LG전자의 로보킹 >
⑦ 청소 방법?
- 로봇 청소기의 청소 방법은 각 회사마다 차이가 있지만 효율을 높이기 위한 방법은 1. 최대한 다른 영역으로 움직여 가야 한다. 2. 빈틈이 없도록 비슷한 영역에서 계속 움 직여야 한다.
청소가 안 된 B 영역을 청소하기 위해서 A 영역의 빠진 부분을 청소하기위해서
로봇은 A영역에서 벗어나 B영역으로 이동해야함 로봇은 A영역을 벗어나면 안 됨
이 두 가지 성질을 적절히 고려하여 로봇을 제어해 청소를 해야 한다. 대표적인 청소 방법은 아래의 3가지 방법이 있다. 첫 번째 그림은 중심에서 시작해 원을 그리며 그 반경을 넓혀가는 방법이고 두 번째 방법은 가장 많이 사용하는 방법으로 벽부터 청소 하는 방법이다. 마지막 방법은 일정한 동선 없이 랜덤 형식으로 간편하게 청소하는 방 법이다.
< 즉석모드 > < 일반 모드 > < 간편 모드 >
⑧ 충전 방법? ⇒ 로봇의 자가 충전
- 충전 방법은 두 가지 방법으로 나눠질 수 있는데 사용자가 로봇 청소기의 충전을 하는 것과 로봇 청소기가 스스로 자가 충전을 하는 방법이다.
< 독일 카처 RC-3000 > < 유진로봇 아이클레보 프리 >
⑨ 소음의 크기? ⇒ 60Hz이하
- 소음의 원인은 로봇의 모터가 돌면 로봇 내부의 공기를 바깥으로 빼내어 로봇 내부를 일시적으로 진공상태로 만드는데 이 과정에서 공기의 이동이 생기는데 공기는 압력이 높은 곳에서 낮은 곳으로 움직인다. 공기를 바깥으로 빼는 역할을 모터에 붙어있는 팬 이 하게 되는데 여기서 팬과 공기가 부딪히며 소음이 생기게 된다. 강한 모터로 강하 게 흡입하면 더 많은 공기가 움직이고 이는 더 큰 소리를 만들어 내게 됩니다. 또한 모터 자체적인 소음도 무시 할 수 없는데 일반적으로 로봇 청소기에서 공기 이동량 대 비 소음이 적은 블로우워 팬을 달았다 하더라도 모터 자체가 소음이 크면 전체적인 소 음도 증가하게 된다.
소음을 줄이면서 청소의 효율을 높이기 위해 진공 청소 방법과, 브러쉬 청소방법을 겸 용해서 사용하는데 이 둘을 혼합해 사용하게 되면 고속 브러쉬 회전이필요없고, 대용 량의 진공모터가 필요해 지지 않으므로 소음이 줄어들게 된다.
⑩ 센서의 종류? ⇒ 적외선 센서, 초음파 센서
- 로봇 청소기에 있어서 센서는 중요한 요소 중 하나이다. 로봇 청소기에서 많이 사용하 는 센서는 전방센서, 범퍼센서, 바닥 감지 센서, 바퀴 빠짐 센서 등이며 적외선과 초 음파센서를 많이 사용한다.
접촉 및 비접촉 센서에 의해 장애물의 대략적인 모양을 추정하여 회피한다.
접촉 센서 방법인 범퍼 센서에 의한 장애물 회피는 접척에 의한 3방향의 장애물을 감 지하여 장애물이 없는 방향으로 회피한다.
비접촉 센서에 의한 장애물 회피에는 IR 센서를 사용하고, 7방향이나 9방향의 장애물 위치를 감지하며 2개 이상의 장애물 동시 감지시 벽면 모양 추출 후 회피각도를 산정 하여 청소를 한다.
⑪ 센서의 수? ⇒ 7개 ~ 9개
- 센서의 수는 적게는 3개에서 많게는 22개 정도의 센서를 기존의 제품에서 사용하고 있 는데 7개~9개의 센서가 가장 적절하다.
⑫ 로봇 청소기의 크기무게? ⇒ 높이 : 15cm 이하, 무게 : 3kg 이하
- 로봇 청소기의 크기와 무게는 다른 제품들에 비해 많은 제약을 받지 않는다. 높이는 가구의 높이 때문에 어느 정도 제약이 있다. 대부분의 청소기가 15cm이하의 높이를 가 지고 있는데 가구의 높이가 20cm이상인 점을 볼 때 제약이 되지 않는다. 로봇 청소기 의 무게는 청소기가 움직일 때 소음과 관계가 있고, 이동시의 편의를 생각할 때 3kg정 도의 무게가 적당하다.
③ 이동 거리(청소 면적)? ⇒ 한번 충전 시 60평(198.348m²)이상 청소
- 로봇 청소기의 이동 거리는 다른 말로 하면 청소기가 청소 할 수 있는 면적을 의미한 다.
로봇 청소기는 한번 충전으로 60평(198.348m²)의 면적을 청소 할 수 있어야 한다.
그러기 위해서는 배터리의 용량과 사용 시간 등을 고려해야 한다.
④ 모터 출력? ⇒ 청소기 마다 차이는 있으나 60W 이상이어야 한다.
- 모터의 출력은 흡입력을 말하는데 로봇 청소기를 구매할 때 많이 고려하는 것 중의 하 나이다. 로봇 청소기는 220V를 사용하는 일반 청소기와 달리 정해진 일정 용량의 배터 리를 사용하기 때문에 흡입력이 일반 청소기보다 떨어 질 수밖에 없다.
흡입력은 모터 출력과 비례하는 것은 아니나 소음과는 비례한다. 모터의 세기가 세다 는 것은 배터리의 부담이 크다는 이야기며 사용 시간이 적다는 예기도 될 수 있다. 그 러므로 모터의 출력도 신중이 고려해야 한다.
⑤ 배터리 종류? ⇒ 니켈수소 OR 리튬이온 배터리,
- 로봇 청소기의 배터리는 대부분 리튬이온, 니켈수소 배터리가 주류를 이루고 있다.
니켈 수소 배터리는 메모리 현상 때문에 사용량이 줄어든다. 간단히 예를 들면 12볼트 에서 11볼트가 허용량이라는 것이면 만 충전이 12볼트 , 다 쓴 것이 11볼트라 생각하 면 된다. 메모리 현상이라는 것이 최대치인 12볼트가 11.9, 11.8 등으로 점점 줄어드 는 것을 의미하며 전압이 줄면 전력량이 적어지기 때문에 힘이 약해진다. 실제 1볼트 차이는 못 느낄 수 있으나 민감한 센서부분에서는 크게 나타날 수 있다.
리튬 이온 배터리는 메모리 현상이 없어 거의 같은 성능이 지속적으로 보여 지기는 하 지만 고가이며 제어하는 전자적 장치가 필요하다. 또한 일정한 충전횟수가 되면 교체 를 해주어야 함으로 니켈 수소 배터리와 같이 교체를 해 주어야 한다.
⑥ 로봇 청소기의 형태? ⇒ 원반 모양
- 대부분의 로봇 청소기는 모양이 비슷한데 거의 다 원반 형태를 하고 있다. 원형 디자 인이지만 각 사 별로 디자인의 차이가 뚜렷해 원형이더라도 확실한 차별화가 이뤄지고 있다. 스웨덴 가전사인 일렉트로룩스의 로봇 청소기는 삼엽충의 모양을 하고 있고 , LG전자의 로보킹의 경우 다른 로봇 청소기와 달리 높이가 높은 작은 소형 로봇 모양으 로 홈네트워크 서버 기능과 보안 기능을 가지고 있지만 높이 때문에 침대 밑 부분을 청소하기 힘든 단점이 있다.
< 트릴로바이트(Trilobite) > < LG전자의 로보킹 >
⑦ 청소 방법?
- 로봇 청소기의 청소 방법은 각 회사마다 차이가 있지만 효율을 높이기 위한 방법은 1. 최대한 다른 영역으로 움직여 가야 한다. 2. 빈틈이 없도록 비슷한 영역에서 계속 움 직여야 한다.
청소가 안 된 B 영역을 청소하기 위해서 A 영역의 빠진 부분을 청소하기위해서
로봇은 A영역에서 벗어나 B영역으로 이동해야함 로봇은 A영역을 벗어나면 안 됨
이 두 가지 성질을 적절히 고려하여 로봇을 제어해 청소를 해야 한다. 대표적인 청소 방법은 아래의 3가지 방법이 있다. 첫 번째 그림은 중심에서 시작해 원을 그리며 그 반경을 넓혀가는 방법이고 두 번째 방법은 가장 많이 사용하는 방법으로 벽부터 청소 하는 방법이다. 마지막 방법은 일정한 동선 없이 랜덤 형식으로 간편하게 청소하는 방 법이다.
< 즉석모드 > < 일반 모드 > < 간편 모드 >
⑧ 충전 방법? ⇒ 로봇의 자가 충전
- 충전 방법은 두 가지 방법으로 나눠질 수 있는데 사용자가 로봇 청소기의 충전을 하는 것과 로봇 청소기가 스스로 자가 충전을 하는 방법이다.
< 독일 카처 RC-3000 > < 유진로봇 아이클레보 프리 >
⑨ 소음의 크기? ⇒ 60Hz이하
- 소음의 원인은 로봇의 모터가 돌면 로봇 내부의 공기를 바깥으로 빼내어 로봇 내부를 일시적으로 진공상태로 만드는데 이 과정에서 공기의 이동이 생기는데 공기는 압력이 높은 곳에서 낮은 곳으로 움직인다. 공기를 바깥으로 빼는 역할을 모터에 붙어있는 팬 이 하게 되는데 여기서 팬과 공기가 부딪히며 소음이 생기게 된다. 강한 모터로 강하 게 흡입하면 더 많은 공기가 움직이고 이는 더 큰 소리를 만들어 내게 됩니다. 또한 모터 자체적인 소음도 무시 할 수 없는데 일반적으로 로봇 청소기에서 공기 이동량 대 비 소음이 적은 블로우워 팬을 달았다 하더라도 모터 자체가 소음이 크면 전체적인 소 음도 증가하게 된다.
소음을 줄이면서 청소의 효율을 높이기 위해 진공 청소 방법과, 브러쉬 청소방법을 겸 용해서 사용하는데 이 둘을 혼합해 사용하게 되면 고속 브러쉬 회전이필요없고, 대용 량의 진공모터가 필요해 지지 않으므로 소음이 줄어들게 된다.
⑩ 센서의 종류? ⇒ 적외선 센서, 초음파 센서
- 로봇 청소기에 있어서 센서는 중요한 요소 중 하나이다. 로봇 청소기에서 많이 사용하 는 센서는 전방센서, 범퍼센서, 바닥 감지 센서, 바퀴 빠짐 센서 등이며 적외선과 초 음파센서를 많이 사용한다.
접촉 및 비접촉 센서에 의해 장애물의 대략적인 모양을 추정하여 회피한다.
접촉 센서 방법인 범퍼 센서에 의한 장애물 회피는 접척에 의한 3방향의 장애물을 감 지하여 장애물이 없는 방향으로 회피한다.
비접촉 센서에 의한 장애물 회피에는 IR 센서를 사용하고, 7방향이나 9방향의 장애물 위치를 감지하며 2개 이상의 장애물 동시 감지시 벽면 모양 추출 후 회피각도를 산정 하여 청소를 한다.
⑪ 센서의 수? ⇒ 7개 ~ 9개
- 센서의 수는 적게는 3개에서 많게는 22개 정도의 센서를 기존의 제품에서 사용하고 있 는데 7개~9개의 센서가 가장 적절하다.
⑫ 로봇 청소기의 크기무게? ⇒ 높이 : 15cm 이하, 무게 : 3kg 이하
- 로봇 청소기의 크기와 무게는 다른 제품들에 비해 많은 제약을 받지 않는다. 높이는 가구의 높이 때문에 어느 정도 제약이 있다. 대부분의 청소기가 15cm이하의 높이를 가 지고 있는데 가구의 높이가 20cm이상인 점을 볼 때 제약이 되지 않는다. 로봇 청소기 의 무게는 청소기가 움직일 때 소음과 관계가 있고, 이동시의 편의를 생각할 때 3kg정 도의 무게가 적당하다.