DC Motor Control - [기계계측 실험보고서]

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목차

1. 서 론

2. 실험 방법
2.1 카운터 타이머를 이용한 RPM 측정 및 계산법
2.2 사용된 모터-앤코더 스펙 및 해상도
2.3 나눠 준 회로도의 구조와 특성
2.3.1 DC 모터 드라이버
2.3.2 그 외 회로부
2.4 http://supercon.snu.ac.kr/~parksh/lecture/comp_physics/dcmotor/dcmotor5.htm디지털 PID제어 방법
2.4.1 단순 on/off 제어
2.4.2 비례(Proportional) 제어
2.4.3 PI제어
2.4.4 미분 제어와 PID 제어
2.5 PID 게인값 구하기
2.6 RPM 정확도를 조사하고 높이기 위한 실험 방법
2.6.1 위치 제어를 통한 offset 값 조절
2.6.2 실제 RPM 측정을 통한 정확도 조사
2.6.3 RS232 통신을 통한 데이터 송수신에서의 오차
2.7 데이타를 저장하고 통신으로 랩뷰에 보내는 코딩
2.8 기타 프로그램 설명
2.8.1 hisnet.handong.edu/cis: 강의 노트프로그램 전체 흐름
2.8.2 PWM Setting
2.8.3 방향제어

3. 실험 결과
3.1 RPM 정확도를 조사하고 높이기 위해 수행한 실험의 결과
3.1.1 위치 제어를 통한 offset 값 조절
3.1.2 실제 RPM 측정을 통한 정확도 조사
3.1.3 RS232 통신을 통한 데이터 송수신에서의 오차
3.1.4 모터 작동시 예상 외의 진동
3.2 게인에 따른 속도제어 결과 비교: 과도응답특성, 정상상태오차, 안정성 등
3.2.1 P Gain의 영향
3.2.2 I Gain의 영향
3.2.3 D Gain의 영향
3.3 시간 주기에 따른 제어 특성 변화(디지털제어 효과)
3.4 로드를 가했을 때 제어특성의 변화
3.5 Timer3 Interrupt
3.5.1 실험 결과
3.5.2 결과 해석
3.6 위치제어
3.6.1 PD제어를 통한 위치제어
3.6.2 위치차이를 통한 위치제어
3.7 Deadzone

4. 토 론
4.1 게인 변화에 따른 제어 특성
4.1.1 P제어 시의 정상상태 오차
4.1.2 PI제어 시의 P게인과 I게인의 영향
4.1.3 D제어 시의 시스템 안정화
4.2 제어주기에 따른 제어 특성
4.3 실제와 비교한 RPM 제어 정확도
4.4 발견된 최적 게인에 대하여
4.5 로드를 가했을 때의 변화와 제어 특성
4.6 Timer3 Interrupt
4.7 Deadzone

5. 결 론

6. 참 조

7. 부 록
7.1 회로도
7.2 프로그램 (속도 제어)
7.3 프로그램 (위치 제어_PID제어)
7.4 프로그램 (위치 제어_위치차이 제어)

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