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좌표계에서의 단위벡터 성분(, , ; , , 로 표현)
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∴
∴
직교좌표계에서의 단위성분(, , ; , , 로 표현)
∴
∴
∴
, , ?
∴
∴
∴
=?, =?, =?
좌표계 단위
catesian
cylindrical
spherical
1
1
1
1
1
1
벡터함수의 발산과 회전
스칼라 함수의 기울기는 벡터이
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회전계에서 상대운동을 따른 가속도와 상대운동에 대한 코리올리 가속도 및 좌표계 회전에 기인한 구심가속도의 합과 같다.
앞에서 언급했듯이 대기운동에 작용하는 기본 힘이 기압경도력, 만유인력, 마찰력이므로
3페이지
3. 구좌표계에서
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좌표회정(G68,69)
①의미: P/G으로 지령한 형상을 회정시킬 수 있다. 기본형상을 SUB P/G로 작성하지 좌표회전을 지령한 후 SUB P/G을 호출함으로써 P/G 작성시간 및 길이를 단축시킬 수 있다.
②G68: 좌표회전 ON
③G69: 좌표회전 CANCEL
④FORMAT: G68 a___ b___
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좌표계이다. 고정 좌표계는 축이 고정되어 있는 좌표계를 이야기한다. 즉, 아직은 축이 고정되어 있기 때문에 값이 계속 변화는 결과가 나오는 것을 확인 할 수 있다. 직류 신호를 확인하기 위해서는 회전좌표계를 이용하여 값을 직류로 바꿔
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회전형, 구형 관절)에 따라서 로봇 손의 운동은 다르다. 예를 들어 회전관절인 경우, 손은 관절의 축에서 정의되는 원을 따라서 운동하게 된다.
※관절좌표계에서는 각 관절(각 축)이 각각 독립적으로 움직일 수 있습니다.
※관절좌표계에서의
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좌표에 대한 정보가 필요하고 이 정보를 바탕으로 로봇의 위치좌표에 따른 시각센서의 compensation angle을 계산하였다. 또한 Simulation을 통하여 실제 평면주행로봇에 직접 VOR 알고리즘을 적용하여 보았다. 구현한 하드웨어 모듈을 로봇에 장착하
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