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로봇이 물체에 접근하여 동작을 수행하는 부분에서 프로그래밍 할 때 매우 유용한 좌표계이다.
그림 8. 세계 좌표축 그림 9. 관절 기준 좌표계 그림 10. 도구 상대 좌표계
4. 실험 장치 및 방법
1) 덴소 6축 다관절 로봇 장치
그림 11. 6축 다관절
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실험목적
○ FARAL 언어를 이용하여 FARA 로봇을 제어.
○로봇 제어장치와 조작방법을 이해하여 로봇의 효과적인
움직임 생성.
○사용자가 원하는 좌표, 프로그램, 이동경로 순으로 ROBOT
말단 장치의 위치와 방향을 제어.
○ 작동 시
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로봇으로 6축 수직 다관절형 머니 퓰레이터를 탑재한 이동 로봇이다.
산업용 로봇의 활용
1. 자동화 시스템과 산업용 로봇
최근의 생산 자동화 시스템에서는 다품종 소량 생산을 위하여 생산 설비의 유연성이 요구되고 있다. 생산 설비의 유연
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로봇 감속기 정식 납품 계약 늘어날 것으로 예상
<SH감속기> - 초소형 감속기(10~200Nm)
- 협동 로봇 관절 / 소형 로봇에 사용
- 작년, 국내에서 제조, 판매된 협동로봇 수 : 800대
→ 일반적인 6축 다관절 로봇의 경우 감속기가 6개씩 적용
→ 총
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6축 다관절 로봇이 뚝딱뚝딱 차체를 이리저리 끼우고 용접을 해댄다. 불꽃이 요란하게 튀긴다. 아산공장의 차체 조립량은 매달 수출 오더가 들어오면 이를 취합하여 정한다. 조립공정의 바로 옆에는 적당한 양의 부품들을 갖다 붙여 놓았다.
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로봇제작, 세화 출판사, 2006, pp453~461
[3] Atmel AT89S52 Data Sheet
[4]http://www.servocity.com/html/hs-81_micro.html, How do servos work
[5] http://www.atmel.com/
[6] 권준박 진상호, 로봇 제어 입문, 원창출판사,1999, pp9~10
[7] 임승철, 용대중, 유연한 수평 다관절 로봇의 진동
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