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바퀴중 세 개가 돌아갔고, per=25 일 때, 네 개의 바퀴가 모두 돌아갔다.
따라서 최소 PWM 듀티비는 25이다.
6. 고찰
이번 실험은 총 세 가지로 진행되었다. 먼저 ATMega128의 GPIO 기능을 이용하여 RoboCar의 바퀴를 회전시키는 실험을 했다. ATmega128L 칩
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설명하시오. (16진수 표현법은 X"값“)
(2) 이번실험에서 2개 바퀴를 위해 변경 한 부분의 소스를 쓰고 설명하시오
(3) 속도제어를 하기위해 바꿔야할 부분의 소스를 쓰고 느리게 하기위한 방법과 빠르게 하기위한 방법에 대해 설명하시오
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회전 - 누르는 정도에 따라 앞바퀴의 각도가 최대 ±65°까지 변경되고, 바퀴 각도에 따라 회전속도가 달라짐 ex) ±65° -> 가장 빠름
: 우회전 - 누르는 정도에 따라 앞바퀴의 각도가 최대 ±65°까지 변경되고, 바퀴 각도에 다 라 회전
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회전상태
2)가속상태
2.냉각수온 센서
1)파형의 츠정설명
3.차속센서
1)브레이크를 밣아 바퀴가 정지된상태
2)바퀴회전 상태 검사
4.산소센서
1)MAM전압,MIN전압
2)역할
5.흡기온도 센서
1)항상 4V이상으로 측정되는 경우
2)항상 0.5
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부하특성(4가지 부하)
① 공기저항
② 구름저항 : 타이어에서 소모되는 일률
③ 경사면 : 경사면을 오르는데 필요한 일률
④ 마찰저항 : 기계마찰, 바퀴회전
★ 경사면의 변화에 따른 부하변화
★ 단, 질량 : 일정(80㎏)
기계마찰-바퀴회전 :
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바퀴를 통하여 본체가 전진하게 된다. 나머지 3개의 버튼도 위와 같은 동작원리를 따르며 좌회전과 우회전의 경우는 한쪽 스텝모터만 Enable 하는 방식을 통하여 방향전환을 하게 된다.
로봇 암을 제어하는 4개의 버튼의 경우 위의 2개의 버튼의
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바퀴를 사용하여 주행하는 방식인 차륜식과 두 번째 기술은 자기의 흡인, 반발력을 사용하여 차량을 부상시켜 추진시키는 방식인 자기부상식이 있다.
저의 조는 이 기술보고서에서 자기부상식 철도기술과 차륜식 두 종류를 다 기술하였다.
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바퀴의 회전속도를 가지고 측정을 하게 됩니다.
(빛의 원리로 측정하는 방법)
연비 : 연료 1리터로 주행 가능한 거리(km)를 말하며, 국가 공인시험기관이 측정한 자동차 소비효율을 의미합니다
2. 자동차 산업의 대한 이해
20세기 인간생활
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