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Controller 와 Sliding Mode Controller를 써서 제어가 가능하다는 것을 알 수 있었다.
참고문헌
⑴ 최승복, 2000, ROBOTICS Lecture Note
⑵ Peter vas, 1998, Sensorless vector and direct torque control
⑶ 구민세외, 1994, Dynamics
⑷ John J. Craig, 1989, ROBOTICS 1. 서론
2. INVERTED
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controller.
2. THEORY
- Nonlinear model of the pendulum system
-Linear model of the pendulum system
-Linear model of the upright-positioned pendulum system
< 중략 >
Chapter 13. Design of A Controller For Inverted Pendulums
Using State-Feedback & Observer
1.OB
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State feedback control)에 상태관측기(State Observer)를 추가하여 블록선도를 작성하였다.
▷ 시뮬레이션 결과
1) 실근을 가질 때
> 1 : 과감쇠 ( 서로 다른 두 실근을 가질 때)
≪플랜트의 전류 응답≫ ≪관측기의 전류 응답≫ ≪관측기의 각속도 응답
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mode=LSD&mid=sec&sid1=110&oid=028&aid=0000023500
-헬스코리아뉴스, 「건망증은 왜 생기는 것일까? 」
http://www.hkn24.com/news/articleView.html?idxno=109951
* 참고연구
-삼성경제연구소, 이은미 수석연구원,「소비자태도조사 2012년 3/4분기
-LG경제연구소, 박정현 책임
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Control System," SAE 930504, 1993.
6. P. Oppenheimer, "Comparing Stopping Capability of Cars with and without Antilock Braking Systems(ABS)," SAE 880324, 1998.
7. Yuen-Kwok Chin and et al., "Sliding- Mode ABS Wheel-Slip Control," American Control Conference/WA1, pp. 1-10, 1992.
8. George F. Mauer an
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