AT89s52와 서보모터를 이용한 로봇팔 설계 및 제작

목차

1. 서 론

2. 시스템 구성 및 설계
2.1 시스템의 동작
2.2 시스템 구성도
2.2.1 마이크로프로세서 구동회로
2.2.2 센서와 모터 구동부
2.2.3 전원부
2.3 로봇암의 구동 프로그램

3. 시스템 제작 및 테스트
3.1 마이크로프로세서 구동회로 제작
3.2 센서와 서보모터 구동회로 제작
3.3 전원 회로 제작
3.4 로봇 팔의 동작과 프로그램 제작
3.4.1 로봇 팔의 동작
3.4.2 프로그램 제작

4. 결론

참고문헌

본문내용

한다.
그림17 .서보모터의 동시동작 구현 방법
C 언어프로그램이 순차적으로 진행되는 시간과 for문이나 if문이 실행 될 때의 시간 때문에 우리는 모터0도에 해당되는 값과 180도에 해당되는 값의 인수를 얻어내 그 수를 180으로 나누워 알맞은 모터각의 움직임을 나타내었다 그리고 모터를 천천히 부드럽게 동작시키기 위해서 다시 모터 각을 10등분하여 PWM 듀티 값에 쓰는 딜레이는 짧게 하고 더욱 정밀한 각도로 움직이도록 했다. 이 방법은 모터의 움직임을 매우 부드럽게 해주었고 로봇팔의 링크의 연결부위를 더욱 정교하고 튼튼하게 설계한다면 그 효과는 더욱 좋아질 것이다.
모터동작의 유연함은 TH1의 값만 결정 하지 않는다. 펄스가 on상태에서 off상태로 떨어질 때 그 off상태의 시간도 모터동작의 유연성에 기여를 한다. HS-311(서보모터)의 경우 5ms~20ms의 주기로 펄스 값이 주어지면 모터가 동작하지만[1], 직접 실험했을 때 주기가 너무 짧으면 정확하고 고정된 펄스 값이 생성되지 않았다.
4. 결론
이미 우리 생활 속에서 편리함을 제공하고 있는 각종 전자 제품에 쓰이는 마이크로프로세서는 매우 유용하고 강력한 성능의 부품이다. 앞으로도 마이크로컴퓨터를 이용하는 시스템은 꾸준히 개발될 것이고. 하드웨어 및 소프트웨어 입문자를 위한 자료와 서적을 더 손쉽게 구할 수 있을 것이다. 마이크로프로세서를 이용한 시스템은 이제 유용한 제품을 만드는 것과 더불어 취미생활로서 로봇 개발과 모형 항공기나 모형 RC 자동차의 개발로도 많은 발전을 하고 있다.
본 논문에서는 마이크로프로세서 응용한 장비에서 가장 많이 쓰이는 유용한 기술을 사용하였다. 각각의 시스템에 쓰이는 IC 소자와 회로를 pspice 툴을 이용하여 시뮬레이션 했고 그 값이 실제 소자를 이용하여 시스템을 설계했을 때와 비교하여 문제점과 개선점을 찾았다. 로봇이 물건을 원하는 위치에 옮기는 동작에서 로봇의 그립이 먼 거리에 있을 때와 가까이 있을 때 분해능이 다르기 때문에 먼 거리에서는 더 많은 관성에 영향으로 로봇 동체 더 많이 진동하였고 정교한 동작을 하는데 어려움이 있다. 로봇의 관절 링크를 기어를 이용하여 정교하게 만들거나 직교 좌표계를 사용하는 로봇을 만든다면 일정한 분해능과 관성을 갖게 되므로 고성능의 로봇을 만들 수 있을 것이다.
참고문헌
[1] 임석구, 어셈블러로 배우는 마이크로프로세서, 한빛 미디어,2006 p270
[2] 정상봉, 전경일, 홍승홍, 한기수, 마이크로프로세서8051응용로봇제작, 세화 출판사, 2006, pp453~461
[3] Atmel AT89S52 Data Sheet
[4]http://www.servocity.com/html/hs-81_micro.html, How do servos work
[5] http://www.atmel.com/
[6] 권준박 진상호, 로봇 제어 입문, 원창출판사,1999, pp9~10
[7] 임승철, 용대중, 유연한 수평 다관절 로봇의 진동제어, 한국소음진동공학학회지 7권 제 3호, 1997, pp 387~392

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