경남대 셈툴 자동제어 7장 풀이

목차

7.4.1 앞섬보상기

7.4.2 뒤짐보상기

*앞섬보상기 설계

*근궤적을 이용한 보상기 설계

*비보상 개로시스템의 셈툴파일

*뒤짐보상기로 보상된 시스템의 셈툴파일

*뒤짐보상기에 의한 폐로시스템의 계단응답에 대한 셈툴파일

본문내용

eng);
CEM>> w=logspace(-1,2,200);
CEM>> [mag,phase]=bode(num,den,w);
CEM>> [Gm,Pm,Wgc,Wpc]=margin(mag,phase,w);
CEM>>[nums,dens] = cloop(num,den);
CEM>> t=0:2:0.01;
CEM>> subplot(2,1,1); step(nums,dens,t);
CEM>> subplot(2,1,2); step(nums,[dens 0],t);
CEM>> holdon
CEM>> subplot(2,1,1); title("계단응답");
CEM>> subplot(2,1,2); title("경사응답");
그림 7.27 앞섬보상기로 보상된 시스템의 계단응답
*근궤적을 이용한 보상기 설계
*비보상 개로시스템의 셈툴파일
CEM>>numg=100;
CEM>> deng=[1 15 50 0];
CEM>> zeta=0.5912;
CEM>> x=-10:0:0.1;
CEM>> y=-sqrt(1-zeta^2)/zeta*x;
CEM>> K=logspace(-3,1,200);
CEM>> rlocus(numg,deng,K);
CEM>> holdon
CEM>> plot(x,y);
그림 7.32 비보상 개로시스템의 근궤적
* 뒤짐보상기로 보상된 시스템의 셈툴파일
CEM>>numg=100;
CEM>> deng=[1 15 50 0];
CEM>> z=0.1;
CEM>> p=0.0192;
CEM>> numgc=[1 z];
CEM>> dengc=[1 p];
CEM>> [num,den]=series(numg,deng,numgc,dengc);
CEM>> K=logspace(-3,1,200);
CEM>> rlocus(num,den,K);
그림 7.33 뒤짐보상기로 보상된 시스템의 근궤적
*뒤짐보상기에 의한 폐로시스템의 계단응답에 대한 셈툴파일
H(s)=0.9615 s+0.1 over s+0.0192
CEM>>K=0.9615;
CEM>> numg=100;
CEM>> deng=[1 15 50 0];
CEM>> numgc=K*[1 0.1];
CEM>> dengc=[1 0.0192];
CEM>> [nums,dens]=series(numg,deng,numgc,dengc);
CEM>> [num,den]=cloop(nums,dens);
CEM>> t=0:20:0.1;
CEM>> step(num,den,t);
그림 7.34 뒤짐보상기에 의한 폐로시스템의 계단응답

키워드

셈툴,   cemtool,   자동제어,   시스템,   예제,   자동제어시스템