용접용 로봇

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용접 로봇에서는 처음에 용접선의 형상과 위치를 기억시킨다. 아크를 발생하기 전에 사람이 핸들 조작에 의해 로봇 손을 움직여서 작업을 하면, 손의 움직임이 자기 테이프에 기억된다. 이 테이프를 재생시키면 로봇은 사람이 조작하는 것과 같은 동작을 하고, 외부에서 기동 신호를 주면 같은 동작을 반복할 수 있다. 교시는 손으로 가볍게 하는 것이 중요하다. 예를 들면, 토치의 보호 노즐을 교시 롤러와 변경하여 반자동 용접을 하도록 움직이게 하면, 그대로 토치의 궤적을 재현할 수가 있다. 용접 속도는 용접전류, 전압과 마찬가지로 별도로 설정 할 수 있으므로 교시작업 중에 토치의 속도를 일정하게 유지할 필요는 없다. 또, 다층 용접에서는 1회의 티칭으로 최대 12패스까지 용접이 가능하고 또, 위빙도 할 수 있다.

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