로봇 축구에 대하여

목차

1. 로봇 축구 시스템의 구조

2. 비젼 기반 축구로봇 시스템
(1) 원격 지능형 축구로봇 시스템
(2) 지능 내재형 축구 로봇 시스템
(3) 로봇 기반 축구 로봇 시스템
(4) 시스템의 선택

3. 실험 시스템 설명
(1) 비젼시스템
(2) 로봇시스템
(3) 적외선 통신

4.로봇축구의 종류와 규칙
1.MiroSot
2.RoboSot
3.NaroSot

본문내용

다른 로봇이 수비를 목적으로 하지 않거나 경기의 흐름에 직접적으로 영향을 주지 않으면 페널티 킥이 선언되지 않는다. 주심이 페널티 킥의 상황을 판단한다.
(e) 핸들링이 일어난 경우: 골키퍼가 아닌 로봇이 공을 잡은 경우와 골키퍼가 골 지역 밖에서 공을 잡는 경우 및 다른 로봇이 찰 수 없도록 공을 단단히 붙이고 있는 경우를 핸들링으로 규정한다.
(f) 골키퍼 로봇은 골 지역 내에 있는 공을 10초 이내에 골 지역 밖으로 걷어내야 하며 이를 어길시에는 페널티킥을 선언한다.
(g) 골 지역에서 골키퍼를 고의로 막는 경우 골킥을 골키퍼 팀에게 준다.
(h) 심판과 팀 내의 매니져, 코치, 트레이너만이 로봇을 만질 수 있다. 심판의 허락 없이 로봇을 만지면 페널티 킥을 받는다.
규 칙 9: 경기 중단
경기 중 사람이 로봇에 손을 댈 수 있는 경우
1) 로봇 교체 시
2) 로봇이 골대를 가로막고 넘어진 경우
3) 골이나 반칙이 일어난 경우 심판이 경기를 중단시킬 때
4) 심판이 골킥 (규칙 12 참조) 또는 자유볼 (규칙 13 참조) 을 선언한 경우
규 칙 10: 프리 킥
수비 로봇이 고의로 상대 로봇을 민 경우 상대팀에 프리킥을 준다 (규칙 8.1 참조). 공은 프리킥 위치(FK)에 놓는다. 공을 차는 로봇은 공의 뒤에 놓여져야 한다. 공격팀은 자기 팀 영역에 자유로이 놓일 수 있다. 수비 로봇은 골 지역의 반원의 양쪽에 골 지역에 닿도록 놓아야 한다. 호각이 불리면 모든 로봇은 자유롭게 움직일 수 있다.
규 칙 11: 페널티 킥
페널티킥은 다음의 경우에 선언된다.
1) 두 대 이상의 로봇이 골 지역 안에 있는 경우(규칙 8.d 참조)
2) 골키퍼가 골 지역에서 10초 내에 공을 차내지 못한 경우(규칙 8.f 참조)
3) 경기 중에 사람이 심판의 허락 없이 로봇을 만진 경우(규칙 8.h 참조)
주심에 의해 페널티 킥이 선언되면, 공은 페널티 위치(PK)에 놓는다. 공을 차는 로봇은 공의 뒤에 놓여져야 하고, 골키퍼는 골라인에 닿아 있어야 한다. 골키퍼의 방향은 상관없다. 나머지 로봇들은 하프라인의 반대편 지역에 공격팀이 먼저 로봇을 위치시킨 후 수비팀이 로봇을 위치시킨다. 이 상태에서 주심이 호각을 불면 경기가 재개되고 모든 로봇은 자유롭게 움직일 수 있다. 공격자 로봇은 페널티 킥시 차거나 단독 드리블을 해도 된다.
규 칙 12: 골 킥
골킥은 다음의 경우에 선언된다.
1) 공격로봇이 골 지역에서 골키퍼를 민 경우(규칙 8.b 참조)
2) 두 대 이상의 공격로봇이 상대팀의 골 지역 안에 들어간 경우(규칙 8.c 참조)
3) 상대로봇이 골 지역에서 고의로 골키퍼를 막는 경우(규칙 8.g 참조)
4) 골키퍼가 골 지역에서 부가 장치로 공을 잡는 경우
5) 골 지역에서 10초 동안 교착 상태에 빠진 경우
골킥 동안에는 골 지역 안에 골키퍼만이 있을 수 있고, 공은 골 지역 어디나 놓일 수 있다. 공격 팀의 다른 로봇은 골 지역을 제외한 어느 곳이든 놓일 수 있고, 수비팀은 자기 진영 어느 곳이든 놓일 수 있다. 주심이 호각을 불면 경기가 재개된다.
규 칙 13: 자유 볼
골 지역 밖에서 10 초간의 교착상태에 빠졌을 때 자유 볼이 선언된다.
자유 볼이 선언되면 공은 자유 볼 위치(FB)에 놓는다. 팀 당 한 대의 로봇을 공과 각각 20cm, 경기장 가로 방향으로 놓는다. 나머지 한 대의 로봇은 네 등분 된 지역 밖에 자유로이 놓일 수 있다(단, 수비팀 우선의 원칙). 심판이 신호를 하면 경기가 재개되고 모든 로봇은 자유롭게 움직일 수 있다.
2.RoboSot
RoboSot은 MiroSot과 같이 각 팀 3대의 로봇으로 경기를 진행하지만 MiroSot과 다음과 같은 차이점이 있다.
1) 카메라는 각 로봇의 몸체에 부착해야 한다 (마이로소트와 달리 경기장 전체를 볼 수 있는 카메라를 외부에 설치할 수 없다).
2)로봇의 크기는 20cm(가로)X20cmX(세로)X40cm(높이)로 제한한다 (마이로소트 7.5cmX7.5cmX7.5cm).
3) 경기장은 210cm(가로)X150cm(세로) 이고 골대의 폭은 60cm이다. 경기장 주변은 높이 30cm 의 검정 벽이 설치된다.
4) 공은 지름 6.5cm 의 빨간색 롤러 하키 공을 사용한다.
5) 양팀의 로봇을 구별하기 위해 파랑 또는 노란색 띠를 각 팀의 로봇 몸체에 둘러야 한다.
그밖에 경기 중 발생하는 반칙 판정 및 경기 진행 방식은 마이로소트와 유사하다.
로보솟은 카메라를 포함한 모든 센서들을 축구 로봇 내에 장착하여 로봇 및 공의 위치를 인식한 후 상대 로봇을 피해 골을 넣어야 하므로 마이로소트에 비해 보다 높은 자율 이동 로봇 기술이 필요하다.
3.NaroSot
NaroSot은 경기규칙에 있어서 MiroSot과 비슷하다. 하지만 팀당 5대의 로봇으로 경기를 진행해야 하고 로봇의 크기도 작다.
NaroSot은 MiroSot에 비해 로봇의 크기가 작아진 것이 그 큰 특징이다. MiroSot 로봇이 7.5cmx7.5cmx7.5cm인 데에 반해 NaroSot 로봇은 4cmx4cmx5.5cm가 그 최대크기이다. 이 작은 크기내에 축구로봇의 기능을 넣는 것이 기술의 관건이다. 즉, 로봇은 마이크로 컨트롤러부와 두 개의 소형 모터, 모터 구동장치, 통신모듈, 전원등이 내장되어 있어야 한다. NaroSot 경기는 가로 150cm(골대 포함), 세로 90cm크기의 경기장에서 로봇 5대로 진행되며 노란색 탁구공을 사용한다. 그 외의 경기규칙은 MiroSot과 유사하다.
로봇수가 늘어난 만큼 로봇간의 협력작업이 주요 관건이다. 경기 참가 로봇의 대수가 늘어남으로 인해 NaroSot은 더욱 다양한 전술경기가 될 것이며 이런 전술 개발에 따라 팀의 승리가 좌우 될 것이다.
*목차
1. 로봇 축구 시스템의 구조
2. 비젼 기반 축구로봇 시스템
(1) 원격 지능형 축구로봇 시스템
(2) 지능 내재형 축구 로봇 시스템
(3) 로봇 기반 축구 로봇 시스템
(4) 시스템의 선택
3. 실험 시스템 설명
(1) 비젼시스템
(2) 로봇시스템
(3) 적외선 통신
4.로봇축구의 종류와 규칙
1.MiroSot
2.RoboSot
3.NaroSot

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