DC_모터_위치

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목차

DC Motor 의 모델링
PID 제어
사용 명령어
제어기 설계
Simulink

본문내용

기계(부하)시스템의 운동 방정식

회전각속도 [rad/s]
부하토크 [Nm]
관성모멘트[kg-m2]
마찰계수 [Nm/(rad/s)]

DC Motor의 폐루프 전달함수-속도출력

여기서 토크상수와 역기전력 상수는 K로 둠
부하토크는 없다고 가정.
이러한 전달함수에는 두개의 극점 존재
전기자 저항과 마찰계수는 시스템의 댐핑 요소

Ziegler-Nichols 조정법

PID제어기의 파라미터를 결정하는 방법

비례요소 적분시간 미분시간

스텝 응답을 이용 제어기의 파라미터 결정-과도응답법
marginally stable 에서 측정한 비례요소와 주기를 이용

제어기의 파라미터 결정-한계감도법

후기 및 보완점

매트랩을 이용한 임계이득값 선정에서 잘못된 결과를 도출하여 출력 파형 또한 불안정한 결과를 얻음
향후 매트랩을 이용해 계산시 정확도를 높이거나 올바른 Ziegler-Nichols 조정법의 기술을 익힐 필요가 있음

키워드

MATLAB,   TOOLBOX,   DC모터,   MOTOR,   PID제어,   DC모터의 위치,   시뮬레이션