도미노머신 설계.zip (PDF+avi)

소개글

도미노머신 설계.zip (PDF+avi)에 대한 보고서 자료입니다.

목차

1. Subject (주제)

2. Design Requirements (설계의 조건)

3. Assumptions

4. Understanding (문제의 이해)

5. Full Description of System Working
Coupler link의 경로
Coupler link 위의 한 점
Domino Griper
Domino Setting

6. 제품 설계
Mechanism Synthesis (직선의 궤적을 갖는 크랭크 로커 기구 합성)

7. Velocity Analysis (상대속도가 0이 되는 지점 설계)

8. Dynamic Force Analysis

9. Actuator Spec

10. Drawings of All Part

11. Domino Machine의 완성된 모습

12. Computer Animation

13. 참고 문헌

본문내용

DESIGN PROJECT


Subject (주제)
To design an automatic domino-setup machine

Design Requirements (설계의 조건) …………………………①
● Dominoes are set u in a regular spacing pattern
● Only one actuator is used for domino handling and traversing of the system. You need to compute the required actuator spec (torque and speed) …………………………②

Assumptions
 Dominoes (20x35x5mm, 10g) are stacked in the magazine as shown in the video


Understanding (문제의 이해)
완성된 기계(system)가 일정한 속도로 이동하며, 쌓여 있는 Domino를 하나 씩 빼내어 수직하게 세우는 일을 무한히 반복하여야 한다.
하나의 동력(actuator)을 사용하여(②) Domino를 하나씩 빼내는 과정, Domino를 수직하게 세우는 과정 그리고 기계(system)를 일정한 속도로 이동하는 과정을 모두 해내야 한다. 기계(system)가 일정한 속도로 이동하고, 동력의 하나의 Cycle에 Domino를 하나씩 내려 놓으면 Domino를 일정한 갂격으로 세울 수 있다. (①)
Domino를 세울 때 가장 중요한 점은 Domino를 세워 놓는 순갂에 ‘Domino의 지면에 대한 상대속도’가 0이 되어야 한다는 것이다.(Domino가 넘어지지 않으려면 Domino가 갖고 있는 관성력이 Domino의 중력중심을 지지범위 바깥으로 나가지 않는 범위까지만 가해져야 하는데,이는 계산이 복잡하므로 Domino의 지면에 대한 상대속도가 0이 되도록 설계하여야 한다)

Full Description of System Working
이 기계는 Domino를 하나씩 빼내는 과정, Domino를 수직하게 세우는 과정 그리고 기계를 일정한 속도로 이동시키는 과정의 3가지를 모두 수행 하여야 한다.
우리는 강의노트 chap12에 Four-bar link 에서 영감을 얻어 기계를 설계하였다. Four-bar link중 Crank-rocker mechanism은 Input link가 360회전 할 때, Follower link가 일정한 Rocking각을 왕복한다. 이 중에 Coupler link는 링크 위의 점의 위치에 따라 운동하는 모양이 달라짂다.

≪ 그 림 ≫
강의노트 chap12중 13page의 Crank-rocker mechanism

위의 그림의 점선 궤적은 Coupler link 위의 한 점이 어떤 궤도를 그리면서 운동을 하는지를 표현한 것이다. 이 중 빨갂색으로 표시한 궤적이 우리의 설계와 맞는 것으로 판단하여 이 Crank-rocker 4-bar link를 이용하기로 하였다.
또한, 부품의 개수를 줄이기 위하여, Follower link를 없애고 위 그림의 B점의 궤적을 1번 링크(고정된 링크)위에 궤도를 만들어 Follower link를 대싞하게 할 것이다.

키워드

도미노,   로봇,   설계,   자동 도미노