Biped Robot 제작

목차

1.개요 4
2.구성 4
2.1하드웨어 구성 4
2.2시스템 구성 9
3.로봇 걷기 동작 10
3.1Right Up Step 10
3.2Go Right Step 10
3.3Right Down Step 10
3.4Left Up Step, Go Left Step, Left Down Step 10
3.5기타 10
4Real Time Linux Task 11
4.1각도 센서 체크 11
4.1.1기본 알고리즘 11
4.1.2에러 Detection 12
4.1.3코드 설명 13
4.2로봇 걷기 Task 18
4.2.1robotControl Task 18
4.2.2doRightFootMotion 함수 19
4.2.3leftFoot, rightFoot 함수 20
4.3UserApplication과 통신 21
4.3.1FIFO생성 및 핸들러 등록 21
4.3.2핸들로 동작(UserCmdProcess 함수) 22
5.User Application 23
5.1Main 및 초기화 23
5.2RealTime Task로 IPC Message 24
5.3서버 소켓 생성 및 Client접속 처리 25
5.4Client명령어 처리 26
6.Java Client UI 27
6.1CameraView Class 27
6.2BackgroundPanel Class 29
6.3CommClient Class 29
6.4RobotClient class 31
6.5클라이언트 화면 34
7기타 35

본문내용

1 개요
한 학기 동안 배운 Lego Control Board와 그 동작을 이해하고 이를 이용하여 이용하여이족로봇을 제작하고 Real Time Linux에서 프로그램을만들어서 Task로 동작할 수 있게 한다. 카메라와 자바를 이용하여 이 Lego Control Board와 통신을 하게 함으로써 원격에서도 조정이 가능하게 한다.


2 구성
2.1 하드웨어 구성
하드웨어 구성은 다음과 같다.
엑츄레이터 : 모터 4개
센서 : 각도 센서 3개
USB Camera 1개

모터는 각각 다음에 이용된다.
로봇의 발목관절 각각 1개씩(2개)
로봇의 골반관절 1개
카메라 제어부(카메라를 좌우로 움직인다.) 1개

센서는 각각 다음에 이용된다.
로봇의 발목관절의 꺽임정도를 체크하는 각도센서 2개
골반관절을 체크하는 각도센서

키워드

Biped ,   Robot ,   알고리즘