로봇을 이용한 제조공정의 자동화 체험기 - 로보틱스 실험

목차

1. 실험 목적
2. 실험 이론
3. 실험 장치 및 방법
4. 실험결과
5. 분석 및 개선점

본문내용

에 정확하게 위치시키지 않아도 다행히 검사가 되서 명령어를 실행하고 수행하는데 아무런 문제가 되지 않았다. 하지만 만약에 불량 bobbin의 바닥에 뚫린 구멍의 크기가 작았다면 센서에 정확하게 위치시키지 않는 이상 검사하는데 에러가 있을 수 있겠다 생각을 했다(좌측 하단 그림 참조). 그래서 정확히 홀 센서가 지나가는 쪽에 로봇 팔을 위치시켜 검사를 해야 하는데 우리의 조작 미숙인지, 아니면 더 이상의 로봇팔의 섬세한 움직임은 기대 하는 것이 어려웠던지, 그렇게까지 위치를 조종하기는 힘들었다.
만약 로봇을 조종하는 프로그램의 새 버전을 만든다면 아까전의 4개의 부분을 조종하는 메뉴의 하위메뉴를 만들어, 마치 현미경의 조동나사와 미동나사 처럼, 큼직한 단위의 움직임과 세밀한 단위의 움직임을 따로 컨트롤할 수 있게 해주었으면 하는 아쉬움이 남았다.
또한 로봇 조종에 어려움을 느꼈던 부분은 바로 컨베이어 벨트에 큰 bobbin을 올리고 나서 작은 bobbin을 조립하는 동작이었는데, 작은 bobbin을 큰 bobbin에 떨어뜨리는 위치가 좀 높아 bobbin이 쓰러진다면 분명히 에러가 날 것이다. 이를 방지하기위해 컨베이어 벨트 위에다가 보빈을 고정하는 지지대를 해놓으면 좋겠다는 생각도 해보았다.
실험에는 대부분 오차가 존재하기 마련이다. 하지만 이 실험은 거의 오차가 있나 하는 의구심을 가질 정도였는데, 그나마 오차를 불러일으킬만한 요인을 꼽는다면, 바로 로봇 팔과 주변 장치들과의 충돌이다. 로봇이 지정된 위치까지 가는데 무언가의 장애물과 충돌을 한다면 올바른 움직임을 하지 못하게 되어 프로그램 일부에 오류를 불러일으킬 수가 있기 때문이다. 그래서 move명령어를 많이 쓰지 않으려고 큼직큼직한 움직임만 생각하고 프로그래밍 해버리면 제대로 동작하지 않는 상황을 경험할 수 있었다. 이 점에 대해서는 조교님도 강조를 많이 하셨고, 몇 번 충돌과 시행착오를 거친 우리도 move명령어가 많으면 많을수록 세밀하고 안전한 움직임이 가능하다는 것을 깨닫고 능숙하게 실험을 완수할 수 있었다고 생각된다. 처음엔 로봇 작동이 익숙하지 않아서 실험에 참가한 우리 팀 모두가 애를 먹었는데, 작동방법을 숙달하고 나자 서로가 하고 싶어 할 정도로 재미있게 했었고 적극적으로 임했던 실험이었다. 또한 이렇게 로보틱스 실험으로 인해 우리 생활에서 생산되는 제품들의 생산과정을 조금이나마 피부로 체험할 수 있었던 유익한 시간이라고 생각한다.

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로보틱스 ,   제조공정,   자동화,   실험 레포트