지능제어, 햅틱스, 모바일 머니퓰레이터 로봇

목차

1.지능제어란 무엇인가?
1)지능제어 정의
2)지능 제어가 갖추어야 할 사항
3)지능제어의 예

2.햅틱스란 무엇인가?
2)햅틱스가 실제 사용 되는 장치
배열로 이루어진 질감제시장치의 경우 모든 자극 핀은 각각 접촉자(tactor)가 된다.

3.모바일 머니퓰레이터 로봇이란 무엇인가?

본문내용

동에 가깝게 운동할 수 있도록 만들어졌다. 따라서 실험자는 방사선의 영향을 받지 않는 밀폐된 방에서 방사선이 통과하지 않는 특수한 유리창을 통해 직접 대상물을 보거나 공업용 텔레비전을 보면서 손으로 조작할 수 있다. 기본동작은 변위의 자유도 3개, 각도위의 자유도, 파악동작의 자유도 1개를 합해서 7개의 자유도를 가진다. 이 밖에 조작이 쉽고, 대상물을 잡았을 때, 작용하고 있는 힘이 조작하는 사람의 손에도 느껴지며, 마찰이나 관성이 작다는 등 여러 성질을 필요로 한다. 전동식으로 된 것도 있고, 실험자가 1쌍의 손잡이를 틀면 서보기구에 의하여 실험자의 손 또는 손가락의 움직임이 밀폐벽 안의 기계적인 손에 전해져서 잡거나 들어 올리는 등의 조작을 할 수 있는 주종방식, 즉 마스터-슬레이브 방식인 것 등이 있다. 특정한 동위 원소체를 화학분리로 추출해 내는 등 핵분열성 물질의 취급이나 원자력 연구에서는 필수적인 장치이다.
※위험한 곳에 사람 대신 로봇을 투입한다는 구상은 군사작전, 범죄수사, 우주항공, 우주탐사 분야에서 최대의 관심사가 되었다. 모바일 로봇은 카메라를 장착한 바퀴 달린 차량에서 무기를 탑재한 무인 비행기까지 다양한 목적에 사용되어 셀 수 없을 정도로 많은 생명을 구했다. 앞으로도 그 중요성은 더욱 커질 것이다. 일반적으로 모바일 로봇은 다음과 같은 특징을 갖고 있다. 하드웨어 리소스에 제한이 있고 실시간 동작이 가능해야 하며 좁은 공간 안에 부품을 탑재해야 하고 배터리로 움직인다. 사용되는 소프트웨어도 저렴해야 한다. 한마디로 요약하면 모바일 로봇은 임베디드 시스템과 유사한 특징을 가지고 있다. 이런 연유로 로봇 시스템은 임베디드 시스템의 연장선상에 있다고 할 수 있겠다. 모바일 머니퓰레이터 로봇이라는 것은 움직이는 로봇인 모바일 로봇에 머니퓰레이터를 장착하여 고정된 위치에서 밖에 작업을 하지 못하는 퓰레이터 로봇을 개량하여 움직이면서도 여러 가지 작업을 수행할 수 있는 로봇을 의미한다.
※다관절 로봇 - 작업 동작이 3종류 이상이고 3개 이상의 회전운동기구를 결합시켜 만든 로봇. 사람의 어깨·팔·팔꿈치·손목과 같은 관절을 가지고 있어서 사람이 하는 운동과 비슷하게 운동할 수 있다. 다관절 머니퓰레이터가 그 대표적인 예이다. 다관절 형식 중에서 팔꿈치형은 차지하는 공간이 좁으나, 그에 비해 자유로이 크게 움직일 수 있다. 공장의 생산라인에서 조립 작업을 하거나 도장·용접 등에 사용된다.

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