제어예비리포트2

본문내용

엔코더
- 출력 : A,B,Z
- 구조가 간단. 그래서 쌈. 분해능이 높고 출력이 3개로 적어서 간단하게 사용하기 좋다.
- 출력 펄스는 회전 위치의 절대치가 아닌 회전한 각도에 의해 비례하는 펄스가 출력.
[증분형 엔코더 출력 펄스]
2) 절대치형(Absolute) 엔코더
- 슬릿이 비트수만큼 배치.
- 회전축의 절대위치를 검출 가능. 따라서 노이즈에 의한 오차 누적이 없다.우왕굳ㅋ
- 비트수가 많아지면 복잡해지고 비싸진다.ㅜ
- 그레이코드, 2진코드, BDC코드 출력
그리고 엔코더 스펙을 나타낼 때 PPR이라는 용어가 있는데, 이건 1회전당 펄스수를 나타낸다.
1.2 개루프 제어(open loop control)
1.2.1 제어시스템
1.2.2 개루프시스템
1.2.3 폐루프 제어시스템
2. 생각해 볼 문제
① 데이터시트(datasheet)를 통해 제품 특성과 동작 환경을 알아보는 것은 매우 중요하다. 부록 7.1의 엔코더(HES-36-2MD) 데이터시트를 참조하여 다음 표의 빈 칸을 채우시오.
spec
value
최대 RPM
6000r/min
Logical High의 출력 전압
2.5volt or more
Logical Low의 출력 전압
0.5volt MAX
공급 전압 범위
DC : 4.25~5.25V
CMOS DC : 4.5~5.5V
Resolution
3600P/R
각가속도
1*1015 rad/s2
3. 참고문헌
- 일본 전기 공업회 기술 자료　　JEM-TR163 「로터리 엔코더의 용어와 정의」
- (주) 오노소키 홈 페이지 http://www.onosokki.co.jp/
- 엠시스템

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