결과보고서 레고마인드스톰

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결과보고서 레고마인드스톰에 대한 보고서 자료입니다.

본문내용

해놓은 거리보다 먼 곳에 벽이 위치해 있어 초음파센서가 감지하지 못하고 좌회전하는 결과가 발생하였다.
- 해결책 : 초음파 센서가 한쪽만 확인하고 거리를 체크하는 방식이 아닌, 좌, 우측 모두를 확인하고 두 개의 값을 비교하여 더 먼 쪽으로 회전하게 하는 방식으로 프로그래밍.
최종 로봇 제작
최종 로봇 제작 : 1, 2차 로봇의 문제점을 반영하여, 로봇 몸체의 하단 부 좌우에 구동모터를 위치한 후, 그 위에 NXT를 눕힌 상태로 위치시켰다. 전방부의 터치 센서를 전방하단 부 좌우에 위치시켰으며, 그리고 그 위에 초음파 센서 방향 구동 모터를 위치시킨 후, 그 구동부에 초음파 센서를 위치시켰다. 전방부에는 터치센서를 전방 하단 부 좌우에 위치시켰으며, 터치센서의 반응면적을 넓히기 위해 터치센서의 전방부에 봉을 로봇의 전폭보다 길게 하였다. 로봇의 후방의 하중을 받쳐주는 무지향성 회전 바퀴를 두 개를 설치하여 흔들림 현상을 방지하도록 하였다.
최종 프로그래밍 구상 : “선 확인 후, 2차 확인 후, 회전”의 방식으로 구상하였다.
1차 프로그래밍 구상의 문제점을 반영하여, 로봇이 전진 후, 일정 반경 안에 장애물이 근접하게 되면, 일단 정지하게 된다. 그리고 먼저 좌측을 확인하여 초음파 센서에 감지되는 물체의 거리를 측정하게 된다. 그리고 우측을 확인하여 초음파 센서에 감지하게 되는 물체의 거리를 측정한다. 그리고 그 좌우의 거리에 대해 대소 판정을 하고, 거리가 작은 쪽으로 회전을 하여 진행하도록 한다.
또한 보조 센서인 터치 센서를 이용하여 초음파 센서가 잡아내지 못하는 사각지대의 공간에 위치한 장애물을 감지하게 하고, 터치센서로 감지가 되게 되면, 후진 이후 일정 각도로 회전 후 전진하도록 한다.
고찰 : 1차 프로그래밍에서 발견된 한계점을 보완하기 위해 최종프로그래밍으로 바꾼 방식에서 한계점이 발생하였다. 좌우측의 대소 판정을 통하여 진행시키는 방식은, 로봇이 장애물을 앞두고 정지해서 좌우의 거리에 대한 대소판정이었는데, 거리만으로 판정을 하게 될 경우에 작은 거리로 빠져나가야 하는 방식에서는 빠져나가지 못하는 한계점을 보여주었다. 일정 시간이 흐르면 알고리즘이 바뀌는 방식으로 시도해보려고 했지만, 갑작스런 상황에 문제점이 나타나 공부를 할 수 있는 시간이 모자라서 시도하지 못했다. 또한, 로봇의 구동 시, 모터의 회전수 불일치로 로봇이 직선운행이 되지 않고, 한 쪽으로 기울어지는 현상을 발생시켰다.

키워드

결과보고서 레고마인드스톰,   로봇,   1차 로봇 제작