[A+] 기계공학실험2 3-D Digitizer

소개글

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목차

1. 서론
가. 실험목적
나. 실험이론
1) 측정 원리
2) 신호처리

2. 본론
가. 실험장치
나. 실험방법
다. 실험 시 유의 사항

3. 결론
가. 실험결과
1) 링크 위치 측정결과(기준상태)
2) 관절 값 측정결과
3) 기구 종단부의 좌표 계산
4) 3D-digitizing Figure
5) 용어 정리
나. 고찰

4. 참고문헌

본문내용

6
-17.7299
30.69452
-50.1956
11.05143
-2.73122
132
0.013872
-17.2794
28.42189
-50.8956
11.20382
-1.33096
133
0.013872
-16.6348
26.05223
-52.0669
11.77202
-0.61696
134
0.020808
-16.0664
24.98517
-52.7116
11.77889
0.062356
135
0.041548
-15.9486
25.02679
-53.6819
11.77889
0.21488
136
0.076228
-15.505
28.04776
-54.9988
11.70967
0.006936
137
0.041548
-14.6109
31.23498
-54.7978
10.60793
-0.63777
138
0.041548
-14.5555
32.6415
-54.7008
9.665656
-0.63777
139
0.006936
-14.5347
33.97185
-54.4166
8.522372
-0.63777
140
0.083096
-13.9178
34.63702
-53.668
7.580096
-0.64471
141
0.090032
-13.8693
34.69244
-52.7116
6.069612
-0.87346
142
0.048484
-13.4118
34.69244
-51.3253
4.808552
-1.03979
143
0.034612
-13.1692
34.18659
-49.9599
3.51288
-0.8804
144
0.027676
-13.1692
31.40124
-48.7885
2.68838
-0.63777
145
0.069292
-13.1623
27.77752
-47.1943
1.51742
-0.63777
146
0.076228
-13.4603
23.93206
-45.3021
0.339524
0.027676
147
0.034612
-16.5377
14.20404
-41.5454
-2.57754
1.455676
148
0.027676
-21.6183
13.49038
-39.8681
-4.42054
3.37586
149
0.083096
-27.4543
7.80878
-37.0818
-6.98421
5.601024
기구 종단부의 좌표 계산
joint 6을 원점으로 하여 x, y, z좌표를 구함.
x좌표 : link 9 link 5 link 3 link 1
y좌표 : 0
z좌표 : -link 8 link 7 + link 6 link 4 link 2
3D-digitizing Figure
용어 정리
DAQ(Data Acquisition)
데이터 수집 (DAQ)은 전압, 전류, 온도, 압력 또는 소음 등의 전기 또는 물리적인 현상을 측정하는 과정이다. DAQ 시스템은 센서, DAQ 측정 하드웨어 및 프로그래밍 소프트웨어가 설치된 컴퓨터로 구성된다. 기존의 측정 시스템과 비교하여, PC 기반 DAQ 시스템은 산업 표준 컴퓨터의 처리 능력, 생산성, 디스플레이 및 연결 기능을 활용하여 보다 효율적인 측정 솔루션을 구현한다.
디지타이저(Dizitizer)
디지타이저는아날로그비디오 신호를디지털형식으로 바꿈으로써 시각이미지가컴퓨터에 의해 입력, 저장, 출력 및 조작될 수 있도록 해주는 장치이다. 더 구체적으로 말해 디지타이저는 그림이나 도표, 설계화면의 좌표를 검출하여 컴퓨터로 입력하는 장치로, 좌표를 검출하여 도형정보를 입력하게 도와주는 장비이다.
전위차계(Potentiometer)
전압 또는전위차는 전기 또는 전자 회로에 있는 두 지점 간전위의 차이로,전기가 흐르게 하는 원인이다.기전력이라고도 한다.단위는볼트이다. 이러한 값을 측정하는 기기를 전위차계라고 한다. 이번 실험에서는 모터가 회전하면서 측정되는 전위차를 계산하고 이를 수치화 하였다.
유니버셜 조인트(Universal joint)
두 축이 비교적 떨어진 위치에 있는 경우나 두 축의 각도가 큰 경우에 이 두 축을 연결하기 위하여 사용되는 축이음의 일종이다. 서로 교차하는 2축 사이에서 회전을 전하는 촉조인트는 유니버셜 조인트라고 하며, 각도가 변화해도 차질이 없다. 후크의 유니버셜 조인트는 구면링크장치의 일종이며, 십자조각 C를 각축단의 요크로 껴안는 형태로 되어 있다.
고찰
이번 실험에서 전위차를 수치화한 값을 컴퓨터 프로그램을 이용하여 시각화하는 작업을 하였다. 매트랩을 많이 사용하지 않아서 다시 책을 뒤지며 했는데 내 손이 실험 시에 나왔던 그림과 많이 달라서 실망했다.
오차요인
① 매트랩에 관한 지식이 부족하여 제대로된 코딩이 이루어지지 않았다.
d값을 구하는 과정에서 전 조인트에 대한 상대 좌표를 설정하여야하는데 위치가 조인트 6에서 시작하여야하는지 초기위치에서 시작해야하는지 확실하지가 않아서 좀 더 손같이 보이는 조인트6의 위치에서 d값을 구하였다.
② link 값을 자로 측정을 하였는데 자로 직접 측정을 하여 계산을 하여서 정확한 값을 알지 못했다. link의 길이는 d값에 영향을 미치기 때문에 가장 기초적인 부분이라고 할 수 있다. 따라서 link의 길이가 제대로 측정이 되지 않았다면 D, T가 계산이 모두 실제와 달라 질 수 있다.
③ 실험을 실시하기 이 전에 초기 위치에서 체크를 하였는데 이 위치에서 정확히 <그림 9>에서처럼 2차원으로 돼있는 것이 아니라 joint 1을 기준으로 조금 비틀어져 있다. 실제로 처음에는 계산할 때 d의 좌표를 설정할 때 y축 방향으로 0으로 잡고 하였기 때문에 실제로 틀어져 있다면 값을 조정하는데 처음에 비틀어진 만큼 오차가 발생 될 것이다.
참고문헌
DAQ
http://www.ni.com/data-acquisition/what-is/ko/
Digitizer
http://www.ni.com/digitizers/ko/
https://ko.wikipedia.org/w/index.php?title=%EB%94%94%EC%A7%80%ED%84%B8%ED%99%94&redirect=no
전위차계 -
ROTARY POTENTIOMETER IM120710014 가변저항기전위차계 11번가
https://ko.wikipedia.org/wiki/%EC%A0%84%EC%95%95

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