Orthogonal Matrix와 회전 행렬, 회전 변환과 좌표계 변환 그리고 로봇좌표계정의

소개글

Orthogonal Matrix와 회전 행렬, 회전 변환과 좌표계 변환 그리고 로봇좌표계정의에 대한 보고서 자료입니다.

목차

1.Orthogonal Matrix와 회전 행렬, 회전 변환과 좌표계 변환

2.로봇좌표계 정의

본문내용

좌표계 (직각좌표계)에서는 로봇이 X , Y , Z축에 대해서 각각 평행하게 움직일 수 있습니다.
※직각좌표계에서의 로봇의 Motion
2). 관절 기준 좌표계(Joint Reference Frame)
- 이 좌표축은 로봇의 모든 관절의 운동을 각각 정의하는 데 사용된다.
만일 로봇의 손을 특정한 위치로 이동할 때 로봇의 손이 목적하는 위치에 한번에 직접 도달하게 하기 위해서 하나의 관절을 정의해야 한다. 이 경우 각 관절은 일일이 접근이 이루어져야 하며, 한 번에 단지 한 개의 관절이 움직인다. 관절의 형태(병진형, 회전형, 구형 관절)에 따라서 로봇 손의 운동은 다르다. 예를 들어 회전관절인 경우, 손은 관절의 축에서 정의되는 원을 따라서 운동하게 된다.
※관절좌표계에서는 각 관절(각 축)이 각각 독립적으로 움직일 수 있습니다.
※관절좌표계에서의 로봇의 Motion
3). 도구 상대 좌표계(Tool Reference Frame)
- 이는 로봇 손에 장착된 좌표계에서 상대적으로 운동하는 로봇 손의 운동을 정의한다. 로봇 손의 x ', y ', z ' 좌표축은 이 지역 좌표계(local frame)에서의 상대적인 손의 운동을 정의한다.
세계 좌표계와는 달리 이 지역 도구 좌표계다.
손이 그림 1 . 6에서와 같이 위치한다면 지역 도구 좌표계에서 x축 양의 방향으로 상대 이동하는 로봇의 손은 도구 좌표계의 x '축의 방향으로 이동한다.
만일 로봇 팔이 다른 곳을 가리키고 있다면 도구 좌표계의 x '축을 따라서 움직이는 위와 똑같은 운동이 전혀 다른 운동으로 해석된다. 같은 식으로 x '축이 위쪽을 향한다면 ＋x '의 운동이 위쪽이 되며, x '축이 아래쪽을 향한다면 －x '의 운동은 아래쪽이 된다. 결과적으로 도구 상대 좌표계는 로봇이 움직임에 따라 항상 같이 움직이는 좌표계이며 팔의 위치와 도구 상대 좌표계의 방향에 구속되어 발생하는 운동이 상대적으로 달라진다. 도구 상대 좌표계는 로봇이 어떤 물체에 접근하거나 멀어지려고 할 때 혹은 부품을 조립하고자 하는 곳에 있어 로봇이 프로그래밍하고자 할 때 매우 유용한 좌표계이다.
※TOOL 좌표계에서는 로봇 TOOL 선단에 정의된 주축에 평행하게 움직입니다.
※TOOL 좌표계에서의 로봇의 Motion
4). WORK 좌표계
※WORK 좌표계(USER 좌표계)는 USER에 의해 정의된 좌표계에 대해 로봇이 움직입니다.
※WORK 좌표계에서의 로봇의 Motion

키워드

Orthogonal Matrix,   회전 행렬,   좌표계 변환,   로봇좌표계정의