산업용 로봇의 개요 SCORBOT ER

목차

1. 산업용 로봇의 개요
1.1. 로봇의 일반 동향
1.2. ‘로봇’의 탄생
1.3. 로봇 유형의 식별 기준
1.4. 로봇 기술의 개요
1. 픽 엔드 플레이스 로봇 (Pick and Place Robot)
2. 갠트리로봇(Gantry Robot)
3. 직각좌표로봇(Cartesian Coordinate Robot)
4. 수평다관절 로봇 (Horizontal Articuated Robot)
5. 수직다관절로봇(Vertical Articulated Robot)

2. SCORBOT-ER

본문내용

어진 로봇이다. 인간과 가장 익숙한 직각좌표계이므로 사용자가 쉽게 티칭할 수 있다는 점이 가장 큰 장점이다. 특징으로는 직선운동을 기본으로 하기 때문에 각 운동방향으로 완전히 독립되어 있다는 것이다. 따라서 작업영역의 모든 위치에서 기구학과 동역학이 변하지 않으므로 균일한 제어특성을 가지며 제어가 간단하고, 위치에 따른 반복정밀도가 우수하다. 또, 모듈별로 판매되므로 쉽게 적용할 수 있기에 산업현장에서 많이 쓰이는 로봇이다. 이 로봇은 전자부품의 조립, 용접, 납땜, 기계내부의 물체 반송 등 여러 분야에 이용된다.
4. 수평다관절 로봇 (Horizontal Articuated Robot)
거의 SCARA로봇(Sele ctively Compliant Arm for Robotic Assembly)으로 많이들 알고 있는 로봇이다. 1. 2축이 중력의 방향으로 평행하고 3축이 Z방향으로만 움직입니다. 따라서 두 회전축에 직각인 수평면에서의 운동은 매우 빠르다는 장점이 있다. 직교좌표로봇보다는 처음 두 회전축의 직각인 평면에서의 운동이 더 빠르므로 싸이클링 타임이 짧아 더 높은 생산성을 가진다. 또 가반중량을 크게 가져갈 수 있어 상대적으로 무거운 물건의 반송도 가능하다. 자동차공장의 라인과 라인사이에 부품반송, 유리공장의 유리 반송 등에 쓰인다.
5. 수직다관절로봇(Vertical Articulated Robot)
수직다관절로봇은 모든 축이 회전축으로 구성되어 있어서 비교적 빠른 속도를 같는다. 용접과 도장 등의 작업에 가장 많이 쓰이는 이 로봇은 3자유도를 같는 오리엔테이팅부와 더불어 전체 6자유도를 같는 것이 대부분인데, 이는 물체가 공간상에서 최대 6개의 자유도를 가지기 때문이다. 따라서 어떠한 위치 또는 방향으로의 자세가 가능하다. 회전축으로만 구성되어 있는 특징 때문에 제어와 티칭에 어려움이 있다. 설치면적과 몸체의 부피가 작고 속도가 빠르다는 장점 때문에 수요가 많이 늘고 있다.
2. SCORBOT-ER
Fig.1과 같이 Conveyer Belt 끝에 Robot이 설치되어 있다. Conveyer Belt 위의 물건은 3종류의 물건이 운반되며, 로봇은 이 물건을 A, B, C 세 곳으로 분별하여 놓는다. 위와 같은 일을 수행하는 Logic을 Manual을 참조하여 만들어 보시오.
물건이 움직이는 순서는 다음과 같다.
< A → B → C → A → B >
※ Position 8과 Position 9는 각각 Position 5와 Position 7에서 해당 물체의 높이
만큼 위로 떨어진 곳의 위치이다.
가장먼저, home position 을 position 1으로 결정한다.
1
open gripper
2
go to position 1->2
3
close gripper
4
go to position 2->3
5
go to position 3->4
6
go to position 4->5
7
open gripper
8
go to position 5->4
9
go to position 4->3
10
go to position 3->2
11
close gripper
12
go to position 2->3
13
go to position 3->6
14
go to position 6->7
15
open gripper
16
go to position 7->6
17
go to position 6->3
18
go to position 3->2
19
close gripper
20
go to position 2->3
21
go to position 3->8
22
go to position 8->9
23
open gripper
24
go to position 9->8
25
go to position 8->3
26
go to position 3->2
27
close gripper
28
go to position 2->3
29
go to position 3->4
30
go to position 4->5
31
open gripper
32
go to position 5->4
33
go to position 4->3
34
go to position 3->2
35
close gripper
36
go to position 2->3
37
go to position 3->6
38
go to position 6->7
39
open gripper
40
go to position 7->6
41
go to position 6->3
42
go to position 3->1
43
close gripper

키워드

SCORBOT,   로봇,   픽 엔드 플레이스 로봇 ,   갠트리로봇,   직각좌표로봇,   수평다관절 ,   수직다관절로봇,   기계실험