[실험] 직교 로봇의 동작 원리와 구조 : 2축 로봇 제어 - 실험목적, 로봇의 정의, ROBOT의 구성요소, 동작원리, 로봇의 전망

목차

1. 실험제목: 2축 로봇 제어
2. 실험목적
3. 로봇의 정의
4. ROBOT의 구성요소(로봇과 사람과의 비교)
5. 로봇의 동작원리(운동적 측면)
6. 로봇의 동작원리(제어적 측면)
7. RS232C
8. 로봇의 전망
9. 참고문헌 및 사이트

본문내용

식(parallel synchronous signals)으로 byte를 전송한다. 병렬전송은 아주 짧은 거리에서만 잘 작동한다. 하지만 신호가 빨라질수록 병렬 전송을 이용하는 것은 더욱더 힘들어진다. 아주 먼거리를 전송시키기 위해서는 송신기에 의해 직렬전송신호로 바 뀌어야 한다.
그리고 수신측 컴퓨터의 수신기에서는 병렬신호로 바뀌어 져야 한다. 이 작업을 하기위해서 우 리는 UART(Universal Asynchronous Receiver Transmitter)라 불리우는 특별한 병렬 칩을 사 용하게 된다.UART는 때로는 ACIA(Asynchronous Communications Interface Adapter)라고 도 불리운다. 인텔 마이크로프로세서 칩번호는 8250 또는 16550이다. UART는 병렬 데이터 비 트를 받아서 직렬연속비트로 변환한다.또한 반대편의 UART는 전송정보를 반대로 변환시킨다.
2) RS-232C통신이란
RS232C( Recommended Standard system for serial communications의 한 부분)
1969년 미국 전자공학협회에서 제정한 통신 인터페이스 규약의 하나로 프린터, 모뎀 등 각종 주변 장치를 연결하는데 주로 사용된다. 이러한 시리얼 포트에 비동기 통신을 위해서는 이미 언 급했지만 UART가 반드시 필요하다.
현재는 속도 측정단위인 bps(bits per second)를 쓰지만 예전에는 Baud( signal change per second)를 썼었다. 대부분의 통신 방식은 연결을 위해 최대 25개의 다른 선 구성을 가진다. 이 접속에는 \"25핀 DSUB 커넥터\"나 \"9핀 미니 DSUB 커넥터\"라 부르는 커넥터가 일반적으로 사용되고 있다.(RS-232C의 C는 1987년 어떤 전기적인 특성을 설명하기위하여 붙여졌다.) PC 끼리 연결을 하고자 한다면 다음 그림과 같이 하면 된다.
TXD는 수신신호이고 RXD는 전송신호이다.SG는 접지시그날이다.위의 연결은 NULL 모뎀 연결 이라고 한다.
8. 로봇의 전망
우리가 학교에서 자동화에 대해 배우는 것처럼 미래에는 사회 전분야에서 자동화가 이루어질 수 밖에 없다. 그 중 로봇은 인간이 하기 힘든 일을 대신 한다거나, 편하게 할 수 있는 등 미래 인간 사회 전반에서 사람이 하는 모든 일을 대신하게 될 것이다. 그 부작용으로 인간이 자기가 할 일을 찾지 못하고 정체성을 잃을 수도 있겠지만 그 때 상황이 닥친다면 그 문제를 해결하고 좀더 편한하고 안전하게 이 세상을 살수도 있을 것이라고 생각하며 로봇은 우리의 삶의 안정을 위해 더욱더 연구되고 개발되고 발전하게 될 것이라고 생각한다.
9. 참고문헌 및 사이트
1) 참고문헌: 기초로봇공학(성안당)
Robot 工學의 基礎(기전연구사)
마이크로로보트입문(도서산업사)
로봇 엔지니어링(기전연구사)
2) 참고사이트: http://www.komma.org/Document/KoreaRI/200104/200104.htm
http://www.robot.re.kr/robot_research.htm

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직교 로봇,   동작 원리,   구조,   2축 로봇 제어