무인항공기(UAV)의 시스템 구성, 항공기 자세 측정 방법 및 자세제어

목차

무인항공기(UAV)의 시스템 구성

①항법시스템의 구성
②비행제어 컴퓨터 및 서보 제어기


항공기 자세 측정 방법 및 자세제어

1. 관성센서를 이용한 자세제어 측정
2. HILS 시스템을 이용한 비행 자세 제어 측정
3. MIT와 Lyapunov 적응제어 기법
4. 계수 적응기법(Parameter Adaptation Scheme)
5. 외란 적응제어 기법(Disturbance Accomodation Control)
6. 퍼지 제어

본문내용

ccomodation Control)
계수 적응 가법과 달리 설계 비행 모델에서의 공력이 공력 계수의 변화로 인한 발생한 공력의 변화를 다른 외란과 같이 취급한 후에, 외란을 선형 추정기로 감지, 추정한후에 이를 보정하는 제어논리로서, 구조가 간단하며, 실제 시스템에 적용하기 용이하다.
1970년에 개발된 이후 미사일 시스템 설계에 기존의 선형제어기와 복합적으로 설계된 방법이 제시되었고, 허블 망원경의 지향 정밀도를 향상시키기 위한 제어 기법이다.
6. 퍼지 제어
1965년 Zadeh에 의해 처음제안된 퍼지 이론증 언어적 표현 기법을 이용하는 제어방식이며 불확실한 정보와 모호한 상황에서 인간과 같이 논리적으로 해결하기 위한 방법이다. 실제 무인비행기는 자율적 판단에 의해 스스로 대처할 수 있어야 한다. 퍼지논리제어는 전문가의 지식을 기초로 하며 시스템에 대한 정확한 수학적 모델이 필요없는 제어기법으로 무인차 항법제어에 적합한 기법이다.
여기서 ‘e\'와\'de\'는 각각 오차와 오차의 변화율이며 \'u\'는 출력 제어값이다.
‘CE’,‘CDE’,‘U’는 환산계수이다. 퍼지의 입력이 되는 오차\'e\'는 항법기법의 각 모드 즉 ‘평행’,‘위치조정’,‘회피’모드에 대하여 다르게 정의된다. 즉 평행모드에서 \'e\'는 우측 2센서의 qurausRK지의 거리 측정값의 차이이며 위치 조정모드에서는 우측센서의 거리 측정값과 내부 주행기의 변이값, 회피모드에서는 각 방향 센서로부터 장애물까지의 거리이다.
즉, 무인항공기는 측면에 장애물이 있는 경우 평형조정과 위치조정을 반복 수행하여 장애물과 충돌하지 않고 목표위치에 도달하게 된다.

키워드

무인항공기,   UAV ,   항공기,   자세제어