기계자동차공학실험 - Labview 를 이용한 load cell로부터의 Data acquisition

본문내용

이러한 데이터를 이용하여 로봇의 보행에 적용할 수 있다. 현재 2족 보행 로봇은 ‘ZMP(Zero Moment Point) 제어’라 불리는 원리로 움직인다. 로봇에 가해지는 중력과 관성력으로 생기는 모멘트를 계산해 어느 장소에 어떤 속도와 순간에 발을 내디딜까를 동작 전에 계산을 하고 이 계산 값을 이용하여 동작을 한다. 느린 걸음걸이에 경우 ‘정보행’이라고 말해지는데 가속도 성분이 거의 제로에 가깝고 항상 몸의 무게 중심이 발바닥의 범위 내에 있도록 하는 보행을 말한다. 정보행과 달리 ‘동보행’은 보행할 때 중심이 발바닥에서 벗어날 때가 있으며 몸의 추세를 사용하여 보다 유연하게 보행하는 방식을 말한다.
6. 고 찰
인간은 대부분 동보행을 한다. 보행 속도를 높이고 다양한 지면을 보행하기 위해서는 동보행을 실현시킬 필요가 있었다. 그러나 현재 기술은 동보행의 경우 매우 불안정하고 그 크기가 거의 인간에 가까울 경우는 보행 속도는 확연히 느려지게 된다. 실생활에 쓰이기 위해서는 인간의 보행 속도와 비슷해야 할 뿐만 아니라 뛰는 것까지도 가능해야 할 것이다. 그 밖에 계단을 걷거나 오르막을 걸을 수도 있어야 할 것이다. 그러기 위해서는 ZMP의 계산을 더욱 빠르게 해야 하고 몸체의 전체를 이용하여 본체의 균형을 잡아야 할 것이다.
이 밖에 이족로봇이 인간의 그것과 같아지기 위해서는 많은 기술 개발과 노력이 필요로 하고 있으며 현재 꾸준히 연구되고 있다. 그리고 언젠가 가까운 미래에 영화에서 보는 로봇처럼 실제 인간에 가까운 아니 인간보다 더욱 뛰어난 움직일 수 있는 로봇이 개발될 것이라고 생각한다.

키워드

Labview ,   load cell,   Data acquisition