중앙대 로봇의 동적특성 이해결과

소개글

중앙대 로봇의 동적특성 이해결과에 대한 보고서 자료입니다.

목차

1. 외력(외란)이 작용할 때, 각 Joint에서 지령 값 / 엔코더 값(각도 degree) 해석
2. 외력(외란)이 작용할 때, 각 Joint에서 지령 값 / 엔코더 값(전류 mA) 그래프 비교
3. 외력(외란)이 작용할 때, 각 Joint에서 지령 값 / 엔코더 값 / 전류 값 해석
4. 결론 및 고찰

본문내용

trajectory를 따라가기 위하여 토크 값과 전류의 값이 증가하게 된다. 최근에는 공장에서 로봇과 인간이 협력하는 상황이 자주 발생하고 있는데 인간이 무의식적으로 로봇에 외력(외란)을 가할 수도 있고 이 시간이 길어짐에 따라 토크와 전류 값이 급격한 상승을 보일 수도 있다고 생각하였다. 따라서 이를 해결할 방법이 필요한데, 이를 위하여 전류 값의 변화에 Saturation을 설정하는 것이다. 전류 값의 변화에 Saturation을 설정하게 되면 외력(외란)이 제거된 이후에도 목표한 위치로 급격하게 이동하는 것을 방지할 수 있다.
④ Control 방법의 변화
로봇의 이동은 주로 회전운동으로 이루어져 있고 이에 따른 토크가 중요한 변수라고 생각된다.
토크의 공식을 보면 회전축을 중심으로 거리가 멀수록 또, 가해지는 외력(외란)이 클수록 토크가 증가하게 된다. 이 로봇을 Control하는 방법 중에 끝단의 위치로 로봇을 제어하는 ‘Position Control’의 경우에는 각 Joint의 토크를 제어하는 것이 아니라 끝단의 위치를 제어하는 것이다. 따라서 각 Joint를 구성하는 부분의 속도, 가속도 등의 제어가 힘들고 불균일하게 된고 결과적으로 로봇의 불규칙적인 거동을 유발하여 인간에게 큰 위협이 될 수도 있다고 생각한다. 이와 대조되는 Control방법으로 ‘Torque Control’이 있는데 이는 Joint를 구성하는 부분의 속도와 가속도를 제어할 수 있기 때문에 균일하고 규칙적인 로봇의 거동을 기대할 수 있다. 즉, Position Control보다 상대적으로 더 안전한 방법이라고 생각된다.

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