[디자인프로그래밍] Line Tracer(라인 트레이서) 설계 및 프로그래밍

소개글

[디자인프로그래밍] Line Tracer(라인 트레이서) 설계 및 프로그래밍에 대한 보고서 자료입니다.

목차

contents
1 서 론

2 본 론
2.1 기본동작원리
2.2 Flow Chart
2.3 실습과정
① 예제파일 동작
② 초기 프로그래밍
③ 두 번째 프로그래밍
④ 세 번째 프로그래밍
⑤ 최종 프로그래밍
2.4 programming code

3 결 론

4 Robot Assembly 및 회로도

본문내용

(g1 {
OCR1A = 800-800*(24-(g1+g2+g3))/24;
OCR1B = 950;
}
else if(g1=g3)
{
OCR1A = 800;
OCR1B = 950;
}
g1=g2=g3=0;
y=0;
}
data[n++]=m;
if(y==0){
n=0;
}
}
int main(void)
{
unsigned char key;
unsigned char key1=1;
unsigned int interrupt_flag = 0;
MCU_initialize_DMLT();
Delay_ms(50);
LCD_initialize_DMLT();
Delay_ms(50);
// Timer/Counter 0 Initialization for Timer Interrupt
TCCR0 = 0x0F;
ASSR = 0x00;
OCR0 = 15; // 1ms
TCNT0 = 0x00;
TIMSK = 0x02;
TIFR = 0x00;
// Timer/Counter 1 Initialization for PFC PWM generation
TCCR1A = 0xA0;
TCCR1B = 0x13;
TCCR1C = 0x00;
ICR1 = 1000;
OCR1A = 0;
OCR1B = 0;
PORTD = 0b00001010; // Turn on Motor 1 and Motor 2
for(i=0;i<8;i++){
data[i]=0;
}
LCD_string(0x80, "test ");
LCD_string(0xC0, " ");
interrupt_flag = 1;
while(key1){
int_key = Key_input_DMLT();
sensor1 = PINF&0x10;
sensor2 = PINF&0x08;
sensor3 = PINF&0x04;
if(sensor1==0x10){
LCD_string(0xC0, "1");
}
else if(sensor1==0x00){
LCD_string(0xC0, "0");
}
if(sensor2==0x08){
LCD_string(0xC1, "1");
}
else if(sensor2==0x00){
LCD_string(0xC1, "0");
}
if(sensor3==0x04){
LCD_string(0xC2, "1");
}
else if(sensor3==0x00){
LCD_string(0xC2, "0");
}
switch(int_key)
{
case 0xE0:
if(interrupt_flag == 1)
{
Delay_ms(2000);
sei();
LCD_string(0x80, " ");
key1=0;
OCR1A = 800;//초기 속도 인가
OCR1B = 950;
}
default:
break;
}
}
while(1);
}
3 결 론
약 한달 간의 라인트레이서에 대한 조립 및 프로그래밍으로 앞서 배운 이론으로 배운 임베디드 시스템을 실제 시스템에서의 접목 방법을 개략적이게 남아 알 수 있었다. 최종적인 프로그램을 도출해 내기는 했지만, 아직 모든 문제점을 해결한 것은 아니다. 다만 만들어 본 프로그램 중에 좋은 동작을 나타낸다는 것만을 의미할 것이다. 따라서 시간과 노력만 주어진다면 더 많은 부분에서의 개선을 할 수 있었을 것이라 생각한다. ADC의 아날로그 값을 이용한 PID제어, 리모컨등을 이용해 더 많은 것을 접목해 볼 수도 있었지만, 만족하는 기본적인 동작을 하지 않아 이 부분을 수정하는 과정에서 많은 시간을 소비 하였다. PID제어와 같은 부분을 추가적으로 하였다면 보다 더 개선된 동작을 볼수 있었을 뿐만 아니라, 임베디드 시스템과 제어시스템을 실제적으로 시험해 볼수 있었을 것이다.
이번 설계를 통하여 디지털 논리회로, 컴퓨터구조론 등을 바탕으로한 디지털 시스템에 대한 이론을 실제 시스템에 적용 해봄으로써, 자세한 부분까지는 아니지만 현실에서 존재하는 여러 임베디드 시스템의 개략적인 동작방식을 유추해 볼수 있었다.
4 Robot Assembly 및 회로도
Robot Assembly
■ IC
Item
Quantity
Note
LM323
2
L298N
1
LCD Module
1
ATmega 128
1
KA78T05
1
Voltage Regulator
■ Capacitor
Item
Quantity
Note
104pF
5
10uF
1
22uF
1
■ IC Socket
Item
Quantity
Note
14 pin IC Soket
2
1 pin Header
1
1 pin Header Socket
1
2 pin Header
1
2 pin Header Socket
1
1 line IC Socket
1
■ Connector
Item
Quantity
Note
IDC 10 pin
2
Box Header 10 pin
2
Terminal Block 2pin
2
Molex 5267 2 pin
1
BCHCAP-9V
1
Battery Connector
■ Resistor
Item
Quantity
Note
46
1
330
1
1k
7
100 Array-5pin
1
10k Array-5pin
1
4.7k Array-9pin
1
10k Vaiable
7
20k Vaiable
1
■ Body Parts
Item
Quantity
Note
Body Frame
1
Wheel
2
Wire
1
10 lines 50mm
Bolts
20
3mm
PCB Support
4
10mm
4
30mm
Ball Caster
1
13mm
■ The Others
Item
Quantity
Note
ST-3811
7
Receiver
WI3811-H
7
Sender
KSM-603LM
1
Remote controller signal receiver
Buzzer
1
GEC1205s
Push Switch
4
Toggle Switch
1
LED
1
Power LED
1N4001
8
Diode
1N5242
1
Diode
1815
1
Transistor
DC Geared Motor
2
KTX-BLUE(High speed) Geard Motor
Jumper
7
회로도
■ ATmega128 Module Schematic Diagram
■ Main Board schematic Diagram
■ Sensor Board Schematic Diagram

키워드

라인트레이서,   embedded,   LineTracer,   Line Tracer,   Embedded System Design,   시스템디자인,   AGV,   ADC