로봇응용

본문내용

, Inc. 가 제작한 실제의 SCARA 모델 AdeptOne 로봇은 20 lb 의 하중능력, 해상도 0.0005 in., 그리고 반복 정밀도 ± 0.001 in. 를 갖는다. 이것은 30 ft/s 의 말단장치의 최대속도를 가지며, 전기적 동력으로 구동되는 머니퓰레이터 로봇이다. 그것은 삽입, 실링 (sealing), 피팅 (fitting) 등의 정밀조립, 장착/탈착, 사출물 삽입, 운반, 검사, 게이징과 미세부품 납땜 등에 사용된다. (자료 : Adpt Technology Inc.)
로봇은 몇 가지의 장점을 가지고 있다. 이러한 형태의 로봇은 지금까지 개발된 형상 중에서는 가장 유연한 형상이고, 직교형, 원통형, 구형 로봇보다 더욱더 큰 작업 영역을 갖는다. 이러한 로봇은 최소의 설치공간을 차지하고, 넓은 수평적 도달범위를 갖는다. EOAT 에서의 높은 정확도의 위치결정 능력은 로봇 팔이 둘러싸인 곳의 내부나 장해물 주위에 접근할 수 있도록 한다. 실제적인 SCARA 로봇은 그림 10 에 나타나 있다.
이러한 로봇의 결점은 프로그래밍이 더 복잡하기 때문에 매우 정교한 제어기가 필요하다는 것이다. 또한, 작업영역에서의 다른 위치들은 정확도, 하중운송 용량, 동적 거동과 움직임의 반복 정밀도에 따른 다른 값을 가질 수 있다. 이러한 형상은 팔이 그 최대범위에 접근할 때 덜 안정적이지만, 피드백 제어를 추가하여 해결할 수 있다.
<수평관절로봇>
자동 조립, 다이 캐스팅, 공정 검사, 부품 및 장치의 장착과 탈착, 기계 비전, 재료 절단, 재로 절삭
도장 및 접착제 도포 공정에 응용, 적재, 열코팅, 용접

키워드

직교 좌표형,   원통 좌표형,   원통형 로봇의 응용