도립진자제어 실험레포트

목차

◉ 실험 결과
1. 치차 제어 실험
2. 진자 제어 실험
◉ 고찰

본문내용

로 두게 되었다. 그러므로 치차의 응답속도가 매우 빠를 경우 X(s)의 함수는 상대적으로 작아 오차를 적게 내겠지만 치차의 응답 속도가 느리게 되면 X(s)의 함수에 의한 오차가 누적되면서 실험값과 이론값 사이의 값에 오차를 크게 나타나게 될 것이다. 실제로 치차의 응답속도가 진자의 응답속도보다 매우 빠르지 않기 때문에 오차가 나타났다.
4. 시스템 모델링 시 가정한 사항의 이유와 영향을 기술하시오.
▶ 에서 라고 가정하였는데, 비선형 상태로는 풀기가 어렵기 때문에 선형으로 가정한 것이다. 하지만, 가 작을 때에는 상관이 없지만 가 커지면 가 로 수렴을 하지 않고 -1과 1 사이를 반복하기 때문에 오차가 발생한다. 따라서 값의 오차가 발생하여 시스템 전체의 전달함수에 오차가 발생하게 된다.
또, 3번 문제에서 설명한 바와 같이 치차의 응답속도가 진자의 응답속도보다 매우 빠른 것으로 가정하였다. 이는, 진자 제어시의 컨트롤러와 제어 대상의 사이에 응답이 전달되는 과정에서 매우 빠르다고 가정하여 무시를 함으로써 시스템의 해석을 좀 더 간편히 하고자 함이다. 하지만 실제로 치차의 응답속도가 진자의 응답속도보다 매우 빠르지 않기 때문에 오차가 발생하였다.

키워드

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