3D Digitizing 시험목적, 시험이론, 시험방법, 주의사항, 시험결과 포함,전위차계(potentiometer)의 외형치수

소개글

3D Digitizing 시험목적, 시험이론, 시험방법, 주의사항, 시험결과 포함,전위차계(potentiometer)의 외형치수에 대한 보고서 자료입니다.

목차

Ⅰ. 서 론 ---------------------------------------------------1~2

ⅰ. 시험목적 -----------------------------------------------------------1

ⅱ. 시험이론 ---------------------------------------------------------1~2

Ⅱ. 본 론 ---------------------------------------------------3~4

ⅰ. 시험장치 ------------------------------------------------------------3

ⅱ. 시험방법 ------------------------------------------------------------4

ⅲ. 주의사항-------------------------------------------------------------4

Ⅲ. 결 론 ---------------------------------------------------5~9

ⅰ. 시험결과 ----------------------------------------------------------5~8

ⅱ. 고 찰 ----------------------------------------------------------8~9

ⅲ. 참고문헌 ------------------------------------------------------------9

표, 그래프, 그림 및 사진

그림 1.2.3. 위치 측정기

그림 4 신호처리 과정

그림 5 접촉식 3차원 위치 측정기

그림 6 전위차계(potentiometer)의 외형치수

그림 7 측정오차

그림 8 처음 Link 모양

표 1 측정오차

표 2 링크 길이 측정 결과

표 3 관절길이 측정결과

표 4 기준대비 상대각도

표 5 기구종단부의 좌표계산

본문내용

Report
Subject
3D Digitizing
지도교수
과 목
기계공학실험2
실험 조
학 번
이 름
실험날짜
[시험 요약]
◎시험의 목적
2차원의 물체는 간단한 도구(자, 각도기 등)만 있으면 정확한 위치 측정이 가능한 반면, 3차원 형상은 위의 간단한 도구만으로는 측정의 한계가 있으며, 설사 측정을 했다 하더라도 많은 오차를 유발 한다. 그러므로 3차원 형상의 특정부분의 위치 파악을 위해서는 별도의 장비를 개발하고 이를 이용할 필요성이 있다.
본 실험에서는 3차원 물체의 각 점의 위치를 파악할 수 있는 장비를 정확히 이해하고 이용하여 DATA를 도출하고, 이를 CAD작업을 통해 형태를 복원하는 방법에 대해 알아보도록 한다.
◎결과 개요
matlab을 이용한 기구 종단부 자세 도출 프로그램을 코딩해본다. 기구 종단부의 좌표계산을 해본다. 디디타이저, 전위차계, 유니버셜 조인트에 대하여 알아보고 이 실험의 목적인 3차원 물체의 각 점의 위치를 파악할 수 있는 장비의 원리에 대해 이해한다.
[목 차]
Ⅰ. 서 론 ---------------------------------------------------1~2
ⅰ. 시험목적 -----------------------------------------------------------1
ⅱ. 시험이론 ---------------------------------------------------------1~2
Ⅱ. 본 론 ---------------------------------------------------3~4
ⅰ. 시험장치 ------------------------------------------------------------3
ⅱ. 시험방법 ------------------------------------------------------------4
ⅲ. 주의사항-------------------------------------------------------------4
Ⅲ. 결 론 ---------------------------------------------------5~9
ⅰ. 시험결과 ----------------------------------------------------------5~8
ⅱ. 고 찰 ----------------------------------------------------------8~9
ⅲ. 참고문헌 ------------------------------------------------------------9
표, 그래프, 그림 및 사진
그림 1.2.3. 위치 측정기
그림 4 신호처리 과정
그림 5 접촉식 3차원 위치 측정기
그림 6 전위차계(potentiometer)의 외형치수
그림 7 측정오차
그림 8 처음 Link 모양
표 1 측정오차
표 2 링크 길이 측정 결과
표 3 관절길이 측정결과
표 4 기준대비 상대각도
표 5 기구종단부의 좌표계산
Ⅰ. 서 론
ⅰ. 시험목적
2차원의 물체는 간단한 도구(자, 각도기 등)만 있으면 정확한 위치 측정이 가능한 반면, 3차원 형상은 위의 간단한 도구만으로는 측정의 한계가 있으며, 설사 측정을 했다 하더라고 많은 오차를 유발한다. 그러므로 3차원 형상의 특정부분의 위치 파악을 위해서는 별도의 장비를 개발하고 이를 이용할 필요성이 있다. 본 실험에서는 3차원 물체의 각 점의 위치를 파악할 수 있는 장비의 원리를 정확히 이해하여 DATA를 도출한다.
ⅱ . 이론적 배경
1. 측정원리
3차원 위치 측정기의 측정 원리는 다음 식을 이용하여 좌표축을 변환하여 변환된 좌표축에서의 위치를 계산함으로써 3차원 공간상의 위치를 결정하는 것이다.
(1)
식(1)에서 는 변환 행렬(transformation matrix)로서 기준 좌표계에 대한 좌표계의 전이와 회전량을 정의하게 된다. 즉, 다음 식과 같이 표현될 수 있다.
(2)
식(2)에서 는 회전 행렬, 는 위치 행렬을 의미한다. 즉, [R]는 각 전위차계를 통하여 받아들여지는 회전량이고, [D]는 각 링크의 위치이다.
이 때, 는 기준자세에 대한 종단부의 자세이며, 관절 1을 만큼 회전하였을

키워드

matlab 3d digitizing 실험