목차
[Motor_LF]
motor_lf.aws
Motor_LF.c
Motor_LF.c.bak
AT90CAN_V30.H
Motor_LF.aps
[default]
Motor_LF.elf
Motor_LF.hex
Motor_LF.o
Motor_LF.o.d
Makefile
Motor_LF.eep
[dep]
Motor_LF.o.d
[Motor_RH]
506cd~ue.c
AT90CAN_V30.H
Motor_RH.aps
motor_rh.aws
Motor_RH.c
Motor_RH.c.bak
[default]
Makefile
Motor_RH.eep
Motor_RH.elf
Motor_RH.hex
Motor_RH.o
[dep]
Motor_RH.o.d
[Ultrasonic]
AT90CAN_V30.H
Ultrasonic.aps
ultrasonic.aws
Ultrasonic.c
Ultrasonic.c.bak
[default]
Makefile
Ultrasonic.eep
Ultrasonic.elf
Ultrasonic.hex
Ultrasonic.o
[dep]
Ultrasonic.o.d
motor_lf.aws
Motor_LF.c
Motor_LF.c.bak
AT90CAN_V30.H
Motor_LF.aps
[default]
Motor_LF.elf
Motor_LF.hex
Motor_LF.o
Motor_LF.o.d
Makefile
Motor_LF.eep
[dep]
Motor_LF.o.d
[Motor_RH]
506cd~ue.c
AT90CAN_V30.H
Motor_RH.aps
motor_rh.aws
Motor_RH.c
Motor_RH.c.bak
[default]
Makefile
Motor_RH.eep
Motor_RH.elf
Motor_RH.hex
Motor_RH.o
[dep]
Motor_RH.o.d
[Ultrasonic]
AT90CAN_V30.H
Ultrasonic.aps
ultrasonic.aws
Ultrasonic.c
Ultrasonic.c.bak
[default]
Makefile
Ultrasonic.eep
Ultrasonic.elf
Ultrasonic.hex
Ultrasonic.o
[dep]
Ultrasonic.o.d
본문내용
/* ---------------------------------------------------------------------------------- */
/* AT90CAN_V30.H */
/* I/O Address Definition & User Function for AT90CAN128 V3.0 Board */
/* ---------------------------------------------------------------------------------- */
void MCU_init(void) /* initialize AT90CAN128 V3.0 MCU */
{
// -------------------------------------------------------------------------------------------
// MCU initialize
// -------------------------------------------------------------------------------------------
MCUCR = 0x00;
XMCRA = 0x00;
XMCRB = 0x00;
DDRA = 0xFF; // PORTA Data Direction ( 1:out, 0:in )
PORTA = 0x00;
// PORTA.0 (O) : LCD DATA0
// PORTA.1 (O) : LCD DATA1
// PORTA.2 (O) : LCD DATA2
// PORTA.3 (O) : LCD DATA3
// PORTA.4 (O) : LCD DATA4
// PORTA.5 (O) : LCD DATA5
// PORTA.6 (O) : LCD DATA6
// PORTA.7 (O) : LCD DATA7
DDRB = 0x60; // PORTB Data Direction ( 1:out, 0:in )
PORTB = 0x00;
// PORTB.0 (I) : FOR/REV
// PORTB.1 (I) : SCK for ISP
// PORTB.2 (I) : SW DIP
// PORTB.3 (I) : SW DIP
// PORTB.4 (I) : SW DIP
// PORTB.5 (O) : PWM
// PORTB.6 (O) : DIRECTION
// PORTB.7 (I) : SW DIP
DDRC = 0xFF; // PORTC Data Direction ( 1:out, 0:in )
PORTC = 0x00;
// PORTC.0 (O) : LCD_E
// PORTC.1 (O) : LCD_RS
// PORTC.2 (O) : TEST PIN 1
// PORTC.3 (O) : TEST PIN 2
// PORTC.4 (O) : UltraSonic Trig-1
// PORTC.5 (O) : UltraSonic Trig-2
// PORTC.6 (O) : UltraSonic Trig-3
// PORTC.7 (O) : UltraSonic Trig-4
DDRD = 0x00; // PORTD Data Direction ( 1:out, 0:in )
PORTD = 0x00; //
// PORTD.0 (I) : UltraSonic-1 Echo input
// PORTD.1 (I) : UltraSonic-1 Echo input
// PORTD.2 (I) : RXD1
// PORTD.3 (I) : TXD1
// PORTD.4 (I) : Not Used
// PORTD.5 (I) : TXCAN
// PORTD.6 (I) : RXCAN
// PORTD.7 (I) : Not Used
/* AT90CAN_V30.H */
/* I/O Address Definition & User Function for AT90CAN128 V3.0 Board */
/* ---------------------------------------------------------------------------------- */
void MCU_init(void) /* initialize AT90CAN128 V3.0 MCU */
{
// -------------------------------------------------------------------------------------------
// MCU initialize
// -------------------------------------------------------------------------------------------
MCUCR = 0x00;
XMCRA = 0x00;
XMCRB = 0x00;
DDRA = 0xFF; // PORTA Data Direction ( 1:out, 0:in )
PORTA = 0x00;
// PORTA.0 (O) : LCD DATA0
// PORTA.1 (O) : LCD DATA1
// PORTA.2 (O) : LCD DATA2
// PORTA.3 (O) : LCD DATA3
// PORTA.4 (O) : LCD DATA4
// PORTA.5 (O) : LCD DATA5
// PORTA.6 (O) : LCD DATA6
// PORTA.7 (O) : LCD DATA7
DDRB = 0x60; // PORTB Data Direction ( 1:out, 0:in )
PORTB = 0x00;
// PORTB.0 (I) : FOR/REV
// PORTB.1 (I) : SCK for ISP
// PORTB.2 (I) : SW DIP
// PORTB.3 (I) : SW DIP
// PORTB.4 (I) : SW DIP
// PORTB.5 (O) : PWM
// PORTB.6 (O) : DIRECTION
// PORTB.7 (I) : SW DIP
DDRC = 0xFF; // PORTC Data Direction ( 1:out, 0:in )
PORTC = 0x00;
// PORTC.0 (O) : LCD_E
// PORTC.1 (O) : LCD_RS
// PORTC.2 (O) : TEST PIN 1
// PORTC.3 (O) : TEST PIN 2
// PORTC.4 (O) : UltraSonic Trig-1
// PORTC.5 (O) : UltraSonic Trig-2
// PORTC.6 (O) : UltraSonic Trig-3
// PORTC.7 (O) : UltraSonic Trig-4
DDRD = 0x00; // PORTD Data Direction ( 1:out, 0:in )
PORTD = 0x00; //
// PORTD.0 (I) : UltraSonic-1 Echo input
// PORTD.1 (I) : UltraSonic-1 Echo input
// PORTD.2 (I) : RXD1
// PORTD.3 (I) : TXD1
// PORTD.4 (I) : Not Used
// PORTD.5 (I) : TXCAN
// PORTD.6 (I) : RXCAN
// PORTD.7 (I) : Not Used
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