제어예비리포트3

본문내용

아래 표와 같고 나머지 3가지는 실험을 통해서 구해본다.
실험을 통해서 구해야 할 나머지 3가지 파라미터 값은 진자의 점성 마찰 계수인 와 진자의 관성 모멘트인 와 자석의 세기 상수인 가 있다. 이 파라미터들을 추정하는 과정에서는 이 파라미터들이 시스템의 응답에 미치는 약간의 특성을 알고 있으면 시행착오를 줄여갈 수 있으며 개략적 특징 중 은 자석의 세기를 나타내는 비례상수로서, 이 값이 클수록 진자로 전달되는 회전력이 커져 의 최종치 값이 커지게 되며 는 진자와 연결된 기구 결합에 의해 발생되는 점성 마찰 상수로서, 이 값이 커지면 의 최종치 값이 작아진다. 마지막으로 는 진자가 가지고 있는 관성 모멘트 값으로, 이 값이 커지면 과도상태 응답 시간이 길어진다는 각각의 특징이 있다.
이렇게 해서 추정되어지는 값은 아래의 표와 같으며 실험의 환경이나 장비마다 다르게 나올 수가 있으므로 저 값을 기준으로 적절한 값을 찾아야하겠다.
2-2 실험방법
프로그램에 진자의 출력응답을 저장하기 위한 블록을 추가한다. 이렇게 우선적으로 응답을 관찰하기 위해서 프로그램을 작성하고 적당한 입력을 가해서 출력의 응답을 관찰하면서 적절한 파라미터의 값을 추정하며 각 값을 수정할 때 발생되는 물리적인 특성을 관찰해본다. 오차를 최소화한 파라미터를 설정하고 각 입력 값에 대한 결과 값을 관찰하고 기록한다.
3. 참고문헌
- Kiheon Park and Control and Automation System LAB, 제어공학설계
- http://www.arago-project.org/wiki/index.php/Main_Page

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