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로봇 좌표계
1.세계 좌표계(World Reference Frame)
2.관절 기준 좌표계(Joint Reference Frame)
3.도구 상대 좌표계(Tool Reference Frame)
Ⅲ.타이밍 벨트 ( Timing Belt )
1.정의
2.동작원리
3.응용예
Ⅳ하모닉 드라이버 ( Hormonic Drive )
1.구성
2.특징
3
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타이밍 벨트로 연 결되어 있다. 전면에 진자가 후면에 각도 포텐셔미터가 연결되어 있다.
④ 타이밍 벨트 : 모터, 위치 포텐셔미터, 카트를 연결하여 모터의 회전에 의해 포텐셔 미터, 카트도 같이 움직인다.
⑤ DC 서보 모터 : 모터의 회전으로
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로봇(로보트)의 동작원리(작동원리)
1. 액추에이터(actuator)
2. 엔드 이펙터(end effector)
3. 로봇의 구동과 액추에이터
4. 운동의 변환
1) 회전 운동을 직동 운동으로 변환하는 방법
2) 직동 운동을 회전 운동으로 변환하는 방법
5. 솔레노이드
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벨트를 RC보 혹은 철골조로 적용하여 부가 전단력과 모멘트에 대하여 대응 하며 아웃리거의 위치는 대부분 기계실에 위치 하고 있다.
outrigger를 적절한 층에 설치하였을 경우, 전도력에 저항하는 구조내력을 키울 수 있을 뿐 아니라 수평변위
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