서보모터[servomotor]에 관해

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서보모터[servomotor]에 관해 에 대한 보고서 자료입니다.

목차

■ 서보모터 [servomotor]

■ 서보모터의 효율적인 구성방법과 제어방법
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본문내용

에 대해 지연은 무시할 수 있을 정도로 작은 경우가 많다.
서보 모터의 속도 제어
가장 범용적인 속도제어형 서보 드라이브는 속도 루프가 설치되어 주루프가 된다(그림 6). 속도 루프를 설치함으로써 모터의 기계적인 시정수를 외관상 줄일 수 있다. 예를 들어, 모터를 무부하의 상태에서 스텝상태의 전압 e를 가하면 회전속도는 W = [ e /Ke ]×( 1 - e^n) (rad/s)로, 여기서 Ke는 모터의 유기전압상수(V/rad/s), Kt는 토크 상수(N-m/A), J는 관성 모멘트(Kgm^2)다.
속도 루프를 설치했을 때의 속도 지령값을 스텝 상태로 가했을 때 모터의 응답은 W = WR×( 1 - e^n) { 단 n = -t / (J/AvKt) }가 되며, 시정수는 JR / KtKe = JR / ψ² 에서 J / AvKt = J / Aψ 로 작아지고 있다.
이같은 방법을 통해 모터의 유기전압과 전원전압의 변동 등에 대해 회전속도의 변동을 억제할 수가 있으며 부하토크의 변동에 대해 회전속도의 변동을 억제할 수도 있다. 특히 속도 앰프의 구성을 PI형 보상(비례 적분보상)회로로 함으로써 정상상태의 변동을 없앨 수 있다.
속도 루프의 주파수 특성으로 컷 오프 주파수는 Fvc = 1 / ( 2πJ / Avψ ) (Hz)로 나타낼 수 있다. 또, 속도 루프의 전달 함수는 Gtv(s) = 1 / ( 1 + sJ /(Avψ)) = 1 / (1 + S / Gv)이 된다. 여기서, Gv는 속도 루프 게인이다.
이처럼 속도 루프를 설치함으로써 속도지령에 대해 회전속도를 작은 지연으로 확실하게 추종할 수 있게 된다.

키워드

전기,   전기기기,   전동기,   서보,   서보보터의 원리,   서보모터에 관하여