로보틱스실험

소개글

로보틱스실험에 대한 보고서 자료입니다.

목차

없음

본문내용

의한 속도 제어는 회전자에 권선이 있는 권선형 유도전동기에서만 가능하다. 슬립의 크기는 권선의 저항의 크기와 비례하며, 회전자 권선에 저항을 가감하여 속도를 제어한다.
③ 주파수 제어
전동기에 가해지는 주파수를 변화시키면 극수제어와는 달리 어느 rpm에서도 연속적인 속도 제어가 가능하고 슬립제어보다 고효율 운전이 가능하게 된다. 따라서 이 원리를 이용하여 모터의 가변속을 실행하는 것이 “인버터”이고, 교류를 직류로 정류하여 이 직류를 트랜지스터 등의 반도체 소자의 스위칭에 의하여 교류로 역변환을 하게 된다. 이 때 스위칭 간격을 가변시킴으로써 주파수를 임의로 변화시키는 것이다. 실제로는 모터 운전 시 충분한 토크를 확보하기 위해 주파수뿐만 아니라 전압도 주파수에 따라 가변시킨다.
요약
모터 속도를 제어하는 방법으로는 극수제어, 슬립제어, 주파수 제어가 있다. 극수제어는 극의 수를 줄이거나 늘려서, 속도를 빠르거나 느리게 조절하는 것으로 극수를 줄이면 속도가 빨라지고 극수를 늘이면 속도가 느려진다.
슬립 제어는 작은 범위에서만 속도제어가 가능하고, 저속에서는 효율이 작다. 회전자에 권선이 있는 권선형 유도전동기에서만 사용이 가능하다.
주파수 제어는 어느 rpm에서도 연속적인 속도 제어가 가능하고, 슬립제어보다 고효율적이다. 이러한 원리를 이용해 모터의 가변속을 실행하는 인버터가 있다.
출처 　　　
http://blog.naver.com/hwirules?Redirect=Log&logNo=10168395885
4. 로봇의 점대점(point to point) 제어방식과 연속경로 제어(continuous path control) 방식의 차이를 설명하고 연속 경로제어 방식으로만 가능한 작업 5가지 이상 서술하시오.
점대점 제어 로봇은 어떤 지정된 지점에서 다른 지점으로 움직일 수 있지만, 이전에 지정되지 않는 임의의 지점들에서 멈출 수 없다. 서보기구에 의해 구동되는 점대점 제어 로봇은 지정된 지점에 로봇의 팔을 멈추기 위해 설정된 전위차계 (potentiometers) 에 의해 자주 제어된다. 점대점 제어 로봇은 작업공간 내의 어떤 지점에서 다른 지점으로 움직이기 위해 프로그램 될 수 있다. 점대점 제어 로봇은 그 작업공간 내에서 어떠한 지점으로 이동할 수 있지만, 2 개의 지점 사이를 반드시 직선으로 움직이지는 않는다.
연속경로 운동은 점대점 운동의 확장이다. 그 차이는 연속경로는 더 많은 지점들이 필요하고, 그 경로는 호, 원 또는 직선일 수 있다. 연속경로의 프로그램은 수천 지점을 가질 수 있다. 더 많은 지점들이 사용되기 때문에 각 지점들 사이의 거리는 상당히 가깝다.
많은 지점들로 인하여 로봇은 연속적이거나 윤곽적인 움직임을 주는 매끄러운 경로를 만들어 낼 수 있다. 연속경로 운동은 끝점의 위치 결정보다는 경로 이동제어에 관심이 있다. 운동경로의 프로그래밍은 조작자가 로봇의 말단장치를 운동경로를 따라서 물리적으로 움직으로써 완료된다. 조작자가 그 운동으로써 로봇을 움직이는 동안, 각 축들의 위치가 일정시간마다 기록된다. 프로그램들은 자기 테이프 또는 자기 디스크에 일반적으로 기록된다.
연속경로 제어 로봇은 실제로 점대점 제어 로봇의 한 형태이다. 로봇이 프로그램에서 배웠던 것에 따라, 제어기는 머니퓰레이터의 위치를 초당 수백 번 정도로 조사하고, 나중에 재생에 대한 각 지점을 메모리에 보관한다.
점대점 방식은 점 용접(저항용접), 조립, 연삭, 검사, 운반과 하역 등의 복잡한 응용뿐만 아니라 간단한 기계의 장착/탈착의 응용에 사용될 수도 있다.
연속경로 제어 방식은 스프레이 작업, 페인트 도장, 아크 용접, 지속적인 절단, 또는 로봇 경로를 일정하게 제어할 필요가 있는 다른 작업에 사용된다.
출처
http://www.aistudy.com/robot/class_keramas.htm#_bookmark_192c2a0
요약 : 점대점 제어 로봇은 어떤 지정된 지점에서 다른 지점으로 움직일 수 있지만, 이전에 지정되지 않는 임의의 지점들에서 멈출 수 없다.
연속경로 운동은 점대점 운동의 확장이다. 연속경로의 프로그램은 수천 지점을 가질 수 있다. 더 많은 지점들이 사용되기 때문에 각 지점들 사이의 거리는 상당히 가깝다.
많은 지점들로 인하여 로봇은 연속적이거나 윤곽적인 움직임을 주는 매끄러운 경로를 만들어 낼 수 있다.
연속경로 제어와 점제어의 차이점은, 점대점 제어가 수백 지점들의 메모리로 제한되는 반면에, 연속경로 제어는 수천의 프로그램 지점을 기억하는 제어능력이다.
점대점 방식은 점 용접, 조립, 연삭, 검사, 운반, 하역, 기계 장착/탈착에 사용될 수 있고, 연속경로 제어 방식은 스프레이작업, 페인트 도장, 아크 용접, 지속적인 절단 또는 로봇 경로를 일정하게 제어할 필요가 있는 다른 작업에 사용된다.
7. 실험 결과 및 고찰
처음 실험을 하러 강의실에 들어갔을 때부터, 강의실의 한쪽 구석에 자리하고 있는 로봇이 상당히 흥미로웠다. 이번 실험은 로봇을 움직이게 할 수 있도록 프로그래밍을 하고, 그에 맞게 로봇이 동작하는 로봇제어에 관한 실험이었다. 실험 처음에는 모터에 관한 강의를 들었다. 강의를 들을 때에는 DC모터와 스테핑 모터에 대해 강의를 들었고, 레포트를 쓰면서 조사해보았을 때 상당히 많은 종류의 모터가 있다는 것을 알게 되었다. 모터에 대한 설명을 듣고, 로봇에 프로그래밍을 하여 로봇을 작동시켰다. 터치 팬던트로 제어기에 로봇의 위치를 알려주는 접점을 입력하고, MPTP를 이용하여 로봇이 그 접점들을 하나하나 지나가도록 프로그래밍 하였고, 로봇은 프로그래밍 된 좌표대로 움직였다. 이런 종류의 로봇을 보고, 동작시키는 것이 신기했다. 비록 로봇을 직선으로만 움직이게 해 보았지만, 교재를 보고 로봇이 다른 모양, 원호나 원 모양으로도 움직일 수 있다는 것을 알게 되었다. 다음에 기회가 된다면 좀 더 복잡한 모양으로 프로그래밍하여, 로봇을 그에 맞게 동작시켜 보고 싶다는 생각이 들었고, 좀 더 복잡하고 진화된 로봇을 다루고 싶다는 생각이 들었다. 이런 로봇들이점점 더 발전하여, 우리 인간의 삶을 좀 더 윤택하고 편리하게 해 주면 좋겠다는 생각이 들었다.

키워드

로보틱스실험,   로봇,   실험