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바퀴중 세 개가 돌아갔고, per=25 일 때, 네 개의 바퀴가 모두 돌아갔다.
따라서 최소 PWM 듀티비는 25이다.
6. 고찰
이번 실험은 총 세 가지로 진행되었다. 먼저 ATMega128의 GPIO 기능을 이용하여 RoboCar의 바퀴를 회전시키는 실험을 했다. ATmega128L 칩
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RoboCar의 b, d, x의 길이를 알 수 있기 때문에 a값을 구할 수 있다.
두 번째 실험은 이를 응용하여 RoboCar가 움직이는 상태에서 실험을 해보았다. 바퀴를 먼저 움직이게 한 뒤, 코딩을 하여 LED가 정상적으로 켜지는지, 버저음이 잘 울리는지 확인해
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