공이송 시스템 설계(Ball Transfer System Design)

목차

1. 목 적
공 이송 시스템 설계(Ball Transfer System Design)

2. 이 론
(1) 머니퓰레이터(manipulator)
(2) 그리퍼(gripper)

3. 설 계

본문내용

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(2) 그리퍼(gripper)
링크단 a 점, b 점을 스프링으로 항상 끌어당기고 있으므로 공기압 실린더가 OFF 상태일 때 그리퍼 A, B 는 열려 있다. 여기에서 a 점, b 점의 간격을 넓히기 위해 그 부분을 쐐기로 눌러 넓히는 방식을 채용하였다.
그리고 대상물을 잡았을 때 미끄러지는 것을 방지하기 위해 파지면에 완충재로 고무를 부착하였다.
[그림 4] 그리퍼 개념도
3. 설 계
[그림 5] 는 지금까지 설명한 머니퓰레이터와 그리퍼를 합친 공이송 시스템(Ball Transfer System) 을 나타낸 구상도이다. 머니퓰레이터의 유연성, 고속성과 그리퍼의 정확한 파지를 통해서 공의 위치를 빠르고 정확하게 이송할수 있는 시스템이다.
[그림 5] Ball Transfer System Design

키워드

공이송,   transfer,   robot,   발표,   수직다관절,   로보트