라인트레이서 프로그래밍소스 (라인트레이서를 직접제작하고 atmega에 입력한 소스입니다.)

소개글

라인트레이서 프로그래밍소스 (라인트레이서를 직접제작하고 atmega에 입력한 소스입니다.)에 대한 보고서 자료입니다.

본문내용

e(void)
{
while(!(UCSR1A & (1 << RXC1)));
return UDR1;
}
void Txd0String(unsigned char *str)
{
int i;
for( i=0; str[i]!=0; i++)
Txd0Byte( str[i]);
}
void Txd1String(unsigned char *str)
{
int i;
for( i=0; str[i]!=0; i++)
Txd1Byte( str[i]);
}
void Txd0Dec(int dec)
{
char String[5];
int loop;
for (loop = 0 ; loop <5 ; loop++)
{
String[loop] = 0x30 + (dec % 10);
dec = dec / 10;
}
for(loop = 4; loop >= 0; loop --)
Txd0Byte(String[loop]);
}
void Txd1Dec(int dec)
{
char String[5];
int loop;
for (loop = 0 ; loop <5 ; loop++)
{
String[loop] = 0x30 + (dec % 10);
dec = dec / 10;
}
for(loop = 4; loop >= 0; loop --)
Txd1Byte(String[loop]);
}
int main (void)
{
USART_init(BAUD_38400,BAUD_38400);
PORT_init();
Timer_init();
ADC_init();
count_R = 0;
count_L = 0;
CrossCount = 0;
StopState = 0;
state = 0;
sei();
for(;;){
Delay_ms(60);
Txd1Dec(ir[0]);
Txd1Byte(\' \');
Txd1Dec(ir[1]);
Txd1Byte(\' \');
Txd1Dec(ir[2]);
Txd1Byte(\' \');
if(state==1) Txd1String(\"LEFT\");
else if (state==2) Txd1String(\"move_Left\");
else if (state==3) Txd1String(\"RIGHT\");
else if (state==4) Txd1String(\"move_right\");
else Txd1String(\"GO\");
Txd1Byte(\'\\n\');
}
return 0;
}
ISR(TIMER1_OVF_vect)
{
PORTA = Lmotor[count_L++];
count_L %=8;
SETSPEED();
TCNT1 = Lspeed;
}
ISR(TIMER3_OVF_vect)
{
PORTC= Rmotor[count_R++];
count_R %= 8;
SETSPEED();
TCNT3 = Rspeed;
}
ISR(ADC_vect)
{
ir[ADMUX++] = ADC ;
ADMUX %= 3;
ADCSRA = (1< }
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라인트레이서,   소스,   제어공학,   소스코드,   실험,   unsigned,   atmega,   void,   txd1,   char