[자동제어설계] 유연성을 갖는 CART 시스템

목차

10. 유연성을 갖는 CART 시스템

1. 시스템 분석

2. 변수 설정

3. 변수를 대입 했을 때의 출력

4. 진상 보상기 설계

5. 지상 보상기 설계

본문내용

1. 시스템 분석
수학적 모델로 표현 => 미분 방정식으로 표현
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상태 변수
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상태 방정식
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m에 관한 식
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M에 관한 식
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두 식을 통합한 행렬식
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입력과 출력으로 표현
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전달함수
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2. 변수 설정
m = 1 kg
M = 3 kg
k = 1 N/m
b = 0.2 kg/m
3. 변수를 대입 했을 때의 출력
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? ? ?의 보드 선도
>> w=logspace(-1,2,50);
>> bode(n,d);
단위계단입력을 단위 궤환 루프에 입력했을 때의 출력 그래프
>>정착시간 : 측정불가
상승시간 : 2.07s
정상상태오차 : 측정불가
오버슈트가 굉장히 크게

키워드

자동제어,   유연성을,   카트시스템,   cart