STEP 모터 위치제어

본문내용

로터를 끌어당길 수 것을 반복하여 STEP모터가 회전한다.
(5) STEP 모터의 특징
① 구조가 간단하고 수명이 매우 길다.
② 시스템 유지, 관리 비용이 저렴하다.
③ 피드백 제어가 불필요하다.
④ 디지털 제어회로에 적합하다.
⑤ 고속 회전이 곤란하다.
⑥ 소비 전력이 비교적 크다.
⑦ 간단한 개회로에서의 고정밀의 위치를 제어가 가능하다.
⑧ 기동, 정지의 특성과 응답성이 우월하다.
⑨ 정지시의 각도오차는 누적되지 않는다.
⑩ 정지 상태에서 큰 자기 유지력을 갖는다.
⑪ 저속시에는 높은 Torque를 갖는다.
(7) 모터 파라미터 설정
명령어
설명
1
STFFFF;
제어 파라미터 변경이 가능한 타입으로 설정.
2
EDA55A;
파라미터를 factory default 값으로 바꿈.
3
SEA55A,0400,0400,0001,0001;
4체배 한 엔코더 펄스수 1024를 헥사값0400으로 변환해서 설정.
4
SGA55A,100,100,5000,4000;
모터1의 감속비 100:1, 최대속도 5000rpm
모터2의 감속비 100:1, 최대속도 4000rpm
5
EDA55A;
이 과정에서 바뀐 파라미터에
따른 초기화를 실시.
6
SAFE01;
사용하려는 주소로 재설정.
7
STFFFF;
제어 파라미터가 변경되지 않도록
모터 타입을 FFFE로 설정.
8
EsA55A;
설정한 파라미터를 저장.
(8) 위치 제어
명령어
설명
1
SS1000,2000;
정속 구간의 이동속도를 모터1은
1000rpm, 모터2는 2000rpm으로 설정한다.
2
Ss500,800;
가/감속 구간의 시간을 모터1은 500ms,
모터2는 800ms로 설정한다.
3
PE0001;
Servo Enable [ID=1로 가정]
4
SM0202;
위치제어 모드로 설정한다.
5
PA5030000,4900000;
위치 명령을 모터1은 5030000,
모터2는 49000000을 전송한다.
5000000이 원점이다.
6
QP;
현재 포지션을 확인.
5. 실험
제어기에 통신케이블을 연결하고 전원을 인가한 후 Cube MonLT 프로그램을 실행시켜 아래의 명령어를 입력하고 직접 위치를 제어하여 그래프의 변화를 확인한다.
-STEP 모터의 위치 제어
SS1000;
Ss500;
PE0001;
SM0808;
PA5030000;
QP;
PA5030000;
PA5000000;
PA5020000;
PA4990000;
PA4970000;
PA5030000;

키워드

메카트로닉스,   step모터,   위치제어