모터제어

목차

1. open loop control & closed loop control
　① 개로제어(Open-loop control)
　② 폐로제어(Closed-loop control)

2. 1차 시스템, 시정수, 이득 의미
　① 1차 시스템
　② 시정수
　③ Gain

3. 위상차이가 나타나는 이유

4. cut off frequency 의미

5. PID control 물리적 의미

본문내용

으로 조정하는 것을 자동동조(Auto-tuning)라고 하며, 산업계에서 많이 필요로 하고 있다. 대표적인 방법으로는 지글러-니콜스(Ziegler-Nichols) 동조법, 계전기(Relay) 동조법 따위가 있으며, 이 방법들은 제어대상 시스템의 모델을 사용하지 않고 간단한 동조과정을 거쳐 계수를 결정한다.
PID제어기 계수는 제어대상 시스템의 모델이 주어질 경우에 주파수영역 설계법, 근궤적법, 과도응답법 등을 사용하여 반복과정을 통해 설계할 수 있다.
PID제어기에 구동기를 연결하여 사용할 때 구동기에 포화특성이 있으면 적분누적(Integrator windup) 현상이 생겨 불안정하게 되는데, 이를 막기 위하여 누적방지(Antiwindup) 기법을 사용한다.
PID제어기의 형태는 병렬형이 기본형이지만 실제로 구현할 때에는 필요에 따라 직렬형으로 하거나 미분기 앞단에 필터를 부착하는 등 여러 가지로 변형되어 쓰이고 있다. 앞먹임항을 포함하는 것도 있다.
PID제어기는 제어성능이 우수하고 또한 제어이득의 조정이 비교적 쉽기 때문에 산업현장에 많이 쓰이고 있으나 적용대상이 단입출력 시스템에 한정되는 제약성이 있다. 따라서 입력과 출력이 각각 두개 이상씩인 다변수 시스템에 그대로 적용할 수는 없으며, 만일 이 경우에도 PID제어기를 쓰고자 한다면 입력과 출력을 일대일로 대응시키는 분해과정을 거쳐 여러 개의 단입출력 모델을 구하고 각각에 대해 이 제어기를 적용해야 한다. 그러나 이 모델 분해과정은 대부분의 경우에 매우 어렵기 때문에 이 경우에는 다변수 시스템에 직접 적용할 수 있는 현대제어기법을 사용한다.

키워드

모터제어,   1차 시스템,   시정수,   위상차이,   이득,   개로제어,   폐로제어