[마이크로프로세서응용실험] (결과) 실험 08: 스텝 모터 구동

소개글

[마이크로프로세서응용실험] (결과) 실험 08: 스텝 모터 구동에 대한 보고서 자료입니다.

목차

문제 1. 인터럽트 버튼을 이용하여 스텝 모터의 회전 방향을 바꾸는 프로그램을 작성하고 시험해보시오.

문제 2. 예비보고서에 주어진 프로그램을 적용할 때 모터의 스텝각도를 측정하시오. 또한 이 때 스텝각도를 어떻게 측정했는지 설명하시오. (스텝각도는 모터가 한 번 회전할 때 움직이는 최소 각도를 말한다.)

문제 3. 프로그램을 수정하여 스텝각도를 줄여보시오. 프로그램을 어떻게 수정해야 하는지 설명하고, 이 때 스텝각도는 몇 도로 줄어들었는지 측정하시오. 왜 그렇게 되는지 원리를 살펴보시오.

※ 결과 및 토의

본문내용

oid delay(unsigned char time) // 딜레이 함수이다
{
while(time--)
{
time++;
time--;
}
}
void delay_ms(unsigned int ms)// 딜레이 함수이다(1ms)
{
do{
delay(91);
}while(ms--);
}
// 1상 여자 방식일 때
void phase1A(void)
{
P1=0xFE;
}
void phase1B(void)
{
P1=0xFD;
}
void phase1_A(void)
{
P1=0xFB;
}
void phase1_B(void)
{
P1=0xF7;
}
// 2상 여자 방식일 때
void phase1AB(void)
{
P1=0xFC;// P1 = 11111100 ,즉 A와 B를 동시에 여자시킨다
}
void phase1_AB(void)
{
P1=0xF9;// P1 = 11111001, 즉 A'와 B를 동시에 여자시킨다
}
void phase1_A_B(void)
{
P1=0xF3;// P1 = 11110011, 즉 A‘와 B'를 동시에 여자시킨다
}
void phase1A_B(void)
{
P1=0xF6;// P1 = 11110110, 즉 A와 B'를 동시에 여자시킨다
}
void Int1_ISR(void) interrupt 2
{
inverse = ~inverse;//외부인터럽트1이 들어오면 반전되어서
회전방향이 바뀌도록한다
}
void main(void)
{
EA = 1;// 모든 인터럽트를 허용한다
EX1 = 1;// 외부인터럽트1을 사용한다
IT1 = 1;// 외부인터럽트1이 에지트리거 타입이다
InitConfig();// 포트1이 스텝모터를 사용하도록 설정한다
while(1)
{
if ( inverse == 0)// 초기방향일 때 여자순서 (반시계 방향)
{
phase1A();
delay_ms(500);
phase1AB();
delay_ms(500);
phase1B();
delay_ms(500);
phase1_AB();
delay_ms(500);
phase1_A();
delay_ms(500);
phase1_A_B();
delay_ms(500);
phase1_B();
delay_ms(500);
phase1A_B();
delay_ms(500);
}
else //회전 방향이 바뀔 때 여자순서 (시계 방향)
{
phase1A();
delay_ms(500);
phase1A_B();
delay_ms(500);
phase1_B();
delay_ms(500);
phase1_A_B();
delay_ms(500);
phase1_A();
delay_ms(500);
phase1_AB();
delay_ms(500);
phase1B();
delay_ms(500);
phase1AB();
delay_ms(500);
}
}
}
※ 결과 및 토의
이번 시간에는 스텝모터의 1상 여자방식, 2상 여자방식, 1-2상 여자방식을 이용하여 스텝각을 조절해보고, 스텝 사이의 딜레이를 변화시킴에 따라 회전 속도도 조절해보고 인터럽트를 이용해서 회전 방향도 바꾸어 보는 실험을 했다. 여러 장단점이 있겠지만 스텝모터는 정밀하고 일정한 각도, 영구자석을 사용해 자기지지력이 있고 브러쉬발생이 없고, 높은 토크, 경량, 저가격 이라는 특징들로 인해 로봇의 관절, 플로피디스크 등 여러 용도에 쓰인다고 한다. 따라서 원리를 잘 이해하면 나중에 유용하게 쓰일 수 있을 것같다. 그리고 문제2에서 스텝각을 LCD에 표현하는 번외실험에서, 최대한 단순하게 프로그램을 짜다보니 소수점단위의 스텝각의 표현의 문제, 일회성뿐이라는 단점이 있지만 기본 원리를 바탕으로 좀 더 정밀하고 완벽하게 프로그램이 되도록 많이 생각해봐야겠다.

키워드

마이크로프로세서,   마이크로프로세서 스텝모터,   마이크로프로세서 스텝모터 결과,   결과보고서,   스텝모터,   스텝 모터 구동,   스텝 모터