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돌림힘
http://dachaja.net/index.php/%EB%8F%8C%EB%A6%BC%ED%9E%98
관성모멘트측정장치사진
http://www.sgs.co.kr/segye/files/fig5.jpg
관성모멘트측정장치사진2
http://phylab.yonsei.ac.kr/img/exp/1-4inertia02-1.jpg 1. 실험제목
2. 실험목적
3. 배경이론
4. 실
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원통형 물체 (B)를 A 위에 올려놓으면, B의 관성모멘트를 , 낙하물체의 질량을 라고 할 때 앞서와 같은 방식으로
(6)
을 얻게 된다. 즉 A의 반경 , 추의 낙하거리 와 질량 , 낙하시간 를 측정하게 되면 와 를 계산할 수 있어 를 알아낼 수 있다.
그림
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관성모멘트와 실험값과 이론값에서 왜 차이가 나는 지였다. 차이가 나는 이유를 추측해 보자면, 실험에서 생길 수 있는 여러 가지 오차들( 회전축에 실을 고르게 감지 못한 것, 낙하거리나 반경길이 측정에서의 오차 등)로 인해 차이가 났고
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관성모멘트측정장치의 밑판이 완전히 수평이 되지 않았을 수 있겠다. 또 포토게이트 센서 장치도 지면과 완벽하게 수직을 이루지 못했을 가능성도 있다. 그리고 축과 봉 사이의 마찰력, 실과 회전축, 도르레 사이의 마찰력, 봉과 원판 사이의
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물체의 관성모멘트 의 합이다. 즉 ( )
⑦ 과정 ⑤와 ⑥의 결과로부터 을 구하고 이를 이론값 과 비교해 본다.
⑧ 회전축에서 물체까지의 거리 을 /2, 3/4로 변화시켜 과정 ① ~ ⑦을 반복한다.
5. 유의사항
① 측정치들의 오차를 계산하고 이를 이
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관성(J) = 0.001[]
마찰계수(B) = 0
부하토크() = 0
○ 계산
정격출력
정격토크
정격속도
[rad/s]
=1850[rpm]=1850×=193.728[rad/s]
○ 속도제어기의 설계
토크제어기는 1st LPF 형태로 가정
- 속도제어기의 제어 주파수 대역 부근에서 가능함
- 토크제어기의 제어
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