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27.37
5
1.51
16.10
23.70
27.58
평 균
1.36
17.7
23.4
26.9
표준오차
0.07
0.4
0.2
0.4
- 회전판의 질량 : 25.6g
- 원반의 질량 : 1412g
- 고리의 질량 : 1258g
6. 실험 결과
1) 회전축과 질량 중심축이 같은 경우
① 추의 질량, 낙하 속도 측정값을 이용한 관성 모멘트
회전
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회전축, 도르레 사이의 마찰력, 봉과 원판 사이의 마찰력 등에 의해서도 오차가 발생할 수 있다. 추를 낙하시킬 때 손떨림에 의해 정지상태가 아니었을 가능성도 있겠다. 낙하시키는 위치를 항상 일정하게 유지하기에도 현실적으로 불가능했
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여 평균값을 계산하고 추의 질량과 낙하 시간을 식 (8)에 대입하여 회전축의 관성모멘트를 측정한다. (단, 중력 가속도 는 9.8 으로 한다.)
4) 원판과 막대의 관성모멘트 측정
① 회전축에 원판을 설치하고 회전축의 관성모멘트 측정 실험과 동일
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(kg) 횟수
1
2
3
평균
0.056
0.05231
0.07031
0.07681
0.06448
4) 질점의 위치에 따른 관성 모멘트
두 추 사이의 거리 = 0.2 m
회전축의 반경 = 0.203
질점용 추의 질량 = 0.430 kg
▷ 회전축의 중심으로부터 질점까지 거리 변화에 따른 낙하 시간 측정 (단위 : 초)
r(m
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회전축, 실과 도르래, 축과 회전판(베어링 부분) 등의 부분에서 마찰로 인한 오차가 실험 중에 있었을 것이다.
b. 회전축이 질량 중심축과 다를 경우
※ 추의 질량, 낙하 속도를 이용한 관성모멘트
원반을 올리기 전의 관성모멘트
위의 식을 이
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회전축을 고전 시켰다. (검은색 실선)
그림 7 말단장치와 회전축을 찍은 사진
그림 8 구속조건을 완료한 사진-1
그림 9 구속조건을 완료한 사진-2
3.3 로봇의 시뮬레이션
로봇의 시뮬레이션은 각 부품에 작용하는 힘을 중심으로 실행을 했다.
그
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