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실험을 통해 PID Control 시스템에 관해 알게 되었고, 그 밖의 모터제어 등을 가볍게나마 공부할 수 있는 계기가 되었다. 항공공학전공이라서 그런지 다른 분야는 신경을 잘 못쓰고 있었는데 내 시야를 좀 더 넓힐 수 있는 좋은 실험이었다고 생
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Cut-off Frequency 구하기
5. Step함수 및 Sine함수에 대한 시정수 비교 및 게인 구하기
6. 2차 시스템 ζ, wn구하기
7. PID 제어기에서의 각각의 Kp(P-gain), Ki(I-gain), Kd(D-gain)에 대해 간단히 서술하고 각 게인의 이점에 대해 서술하시오.
8. 고찰
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바이패스(저주파 성분을 어스 등에 패스시켜 회로 동작에 악영향을 주지 않는다) 등에 사용된다. 단, 코일 성분이 많아 고주파에는 적합하지 않다.(이것을 주파수 특성이 나쁘다고 말한다) 적분기 실험
미분기 실험
고찰
PID
콘덴서
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실험한 회로도이다.
Ri=30K, Rd=2K, Cd=0.1u
여기서 Ci값을 0.047uF, 0.2uF일때의 출력파형이다.
다음은 보드선도이다.
여기서 Ci=0.1uF로 고정하고 Cd의 값을 0.01uF, 0.02uF, 0.047uF로 한 출력파형이다.
다음은 보드선도이다.
이번에는 초기값을 고정하고 Ri의
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실험에서는 PID제어에 대한 이론과 특성을 이해하고 실험을 통하여
P제어와 PD제어를 통하여 이론으로 예상한 이론값과 실험값을 비교하여 보
았다. 이 실험값을 정리하면 아래와 같다.
P
I
D
Mp
tr
ts
ess
1
150
0
0
0
6m/s
31m/s
-10V
2
200
0
0
3V
6m/s
35m/s
-3V
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